基于自适应模糊算法的四足机器人运动VMC方法

为提高四足机器人的轨迹跟踪性能和多步态下运动的鲁棒性,将自适应模糊算法与虚拟模型控制理论运用在机器人的腿部关节控制中,并对虚拟模型控制(VMC)参数进行自适应实时调节.首先,分析了四足机器人的运动结构,采用D-H法建立运动学模型,对摆动腿和支撑腿进行关节力矩与虚拟力的研究;然后,考虑到传统VMC控制器参数固定导致系统动...     

新型六旋翼飞行器的轨迹跟踪控制

针对新型六旋翼飞行器,提出一种轨迹跟踪控制策略。首先,给出了六旋翼飞行器的运动学模型和动力学模型,同时给出存在复合干扰情况下的运动学模型,并提出了一种新的复合干扰估计算法,该算法是由干扰估计误差驱动而非传统的状态跟踪或者预测误差。随后,设计了飞行器动力学和运动学模型的backstepping控制器,在动力学模型的控制器设计中将指令滤波和线性跟踪微分器用于其中,以提高系统对控制指令的响应速度。最后,通过仿真验证实验,验证了所提干扰估计算法和轨迹跟踪策略的正确性和有效性。     

民机机电系统故障诊断仿真平台设计

民机机载机电系统结构复杂,故障诊断难度大.为更有效地对其开展故障诊断研究,进行了本故障诊断仿真平台设计.针对环控、起落架、液压系统的不同特征,分别采用不同方法进行故障诊断.其中环控系统热交换器部分采用参数估计的方法,环控系统控制组件和起落架系统采用状态观测器的方法,液压系统采用神经网络的方法.所设计的故障诊断仿真平台运用C++Builder和Matlab开发工具,通过Matlab引擎函数传递数据,结合C++Builder界面设计和Matlab数值计算的优势,缩短了开发周期,并且使开发的仿真平台界面友好,简单实用.     

铰接板梁法横向分布系数的计算分析

常用的荷载横向分布计算方法多是在引入计算假定和简化的基础上推导的,难免和实际结构有一定的偏差.本文采用有限元软件ANSYS,利用空间梁单元对铰接板梁进行分析,得出荷载横向分布,并与手算的横向分布结果进行对比.     

土地质量地球化学调查服务生态农业与生态文明建设的实践与思考

我国的农业发展经过了高产农业阶段和绿色农业阶段,目前已经逐步进入功能农业阶段。自然资源部中国地质调查局开展的土地质量地球化学调查在资源与环境领域发挥了重大作用。我们首先介绍了土地质量地球化学调查工作的产生背景和现状,简要总结了其在服务生态文明建设和功能农业方面的进展和成果:（1）发现大批优质特色富硒土地资源,积极服务乡村振兴;（2）查明符合国家质量标准的绿色、无污染耕地,服务生态农业发展;（3）估算主要农耕区土壤碳库变化,服务全球气候变化决策。同时阐述了面临的困难和存在的问题,并提出建议和对策。在向第二个一百年的奋斗目标前行迈进的重要历史时刻,做好土地质量地球化学调查和功能农业工作对于促进农业经济发展,解决"三农"问题具有重要的意义。     

西北地区高校开设民族体育的现状及对策研究

运用发放问卷、实地走访、文献资料、数理统计等方法,对西北地区5所大学的20名任教教师进行民族体育在高校开设情况的咨询调查;并对西北师范大学和喀什师范学院的各150名在校大学生进行民族体育方面的知识和认识调查研究.研究结果表明:各地区的学生对异地的民族传统体育的项目了解甚少,民族传统体育的弘扬和发展令人担忧.目前高校虽然在开设民族传统体育项目,但是开设的情况非常单一和有局限.学生对民族传统体育的了解肤浅、片面.     

将武术散手引入高职女生选修课的可行性研究

武术散手是中华武术瑰宝中的一束奇葩,长期练习既可健身防身,又能磨练意志和提升自我效能。将武术散手引入高职女生体育选修课中,对其身心素质、协调沟通、社会适应力等综合素质的培养有积极的推动作用,为促进她们终身体育能力的形成奠定了坚实的基础。     

典型岩溶地质高背景土壤镉生物有效性及其控制因素研究

我国岩溶地貌主要分布在广西、贵州、云南等西南地区,全国土壤污染状况调查公报显示这些岩溶区土壤中金属元素通常超标严重,其生物有效性的相关研究仍较缺乏.采集广西典型岩溶重金属地质高背景地区的稻田土壤,分析金属元素As,Cd,Cr,Cu,Ni,Pb和Zn总量,并采用CaCl_2和EDTA(Ethylene Diamine Tetraacetic Acid)提取方法分析土壤中金属的生物有效态含量.结果表明,与上部地壳相比,研究区土壤中不同重金属的富集程度顺序为CdAsPbZnCrCuNi,与广西灰岩中这些重金属的富集程度顺序基本一致,揭示岩溶区地质高背景土壤重金属的富集具有显著的母岩继承性.土壤Cd的CaCl_2提取的平均含量为0. 02 mg·kg~(-1),平均提取率为4. 37%,远低于人为污染区土壤Cd的CaCl_2提取的平均含量和提取率. EDTA提取态Cd的含量平均值为0. 84 mg·kg~(-1),平均提取率为52. 86%.岩溶区土壤Cd的CaCl_2提取态含量与土壤Cd总量没有明显的线性关系,生物有效性和生态风险主要受pH控制:当土壤pH6. 5时,虽然土壤Cd总量较高,但CaCl_2提取态Cd含量偏低,生态风险低;而当土壤pH6. 5,土壤Cd总量相对偏低时,CaCl_2提取态Cd含量较高,生态风险较高.     

创新主体、创新行动对企业创新绩效的影响：基于创新链理论的元分析

我国企业与创新链上的产学研、供应商或政府等创新主体协同创新如何影响创新绩效?我国企业建立不同的创新结构、采取不同的连接方式对其创新绩效的影响存在哪些差异?关于上述问题，现有研究尚未得到一致性的结论。以创新链理论为研究视角，对来自93项研究的37 257个独立样本进行元分析。研究发现：企业连接产学研、供应链这两类主体与创新绩效是中度正相关，而企业连接政府与创新绩效是低度正相关；企业采取点对点和网络的结构方式及合作的连接方式与创新绩效是中度正相关，而采用交易的连接方式与创新绩效是低度正相关。区域和行业调节企业连接创新主体与创新绩效之间的关系，以及企业行动与创新绩效之间的关系。本研究对企业创新、国家创新体系的发展路径及创新链与产业链的融合有一定的实践启示。     

曲轴用非调质钢C38N2的静态再结晶行为

通过热模拟实验、光学金相及透射电镜分析观察,研究了奥氏体化条件、变形温度、变形速率、变形量以及道次间隔时间对曲轴用非调质钢C38N2轧制道次间的静态再结晶体积分数和残余应变率的影响规律.实验结果表明:随着变形温度的升高、变形速率的增大、变形量的增大或道次间间隔时间的增长,静态再结晶的体积分数逐渐升高,道次的残余应变率逐渐降低;原始奥氏体晶粒尺寸增大,静态再结晶体积分数降低,但变化不大;在1250℃以下,随着奥氏体化温度的升高,静态再结晶体积分数降低不明显,但在1250℃以上,奥氏体化温度的升高明显降低了静态再结晶体积分数.通过线性拟合以及最小二乘法,得到静态再结晶体积分数与不同变形工艺参数之间关系的数学模型;对已有残余应变率数学模型进行修正,得到含有应变速率项的残余应变率数学模型,拟合度较好.