基于粒子群优化算法的USV集群协同避碰方法

针对无人水面艇(unmanned surface vessel, USV)集群在路径规划中的协同避碰问题,提出了基于滚动优化策略结合粒子群优化算法的USV集群协同避碰方法。首先,通过已有雷达、光电等传感器参数指标建立综合视域模型;其次,采取基于正切函数的惯性权重调整结合线性调整学习因子的方法来提高粒子群优化算法的全局搜索能力,同时,在适应度函数中加入转艏角控制来提高路径的平滑性;最后,利用改进后的粒子群优化算法规划出每个综合视域内的路径。仿真实验结果表明,该优化算法能实现USV集群的实时避碰,并快速为USV集群规划出平滑、安全的全局最优无避碰路径。     

山区铁路桥隧工程关键节材要素均衡优化

为在经济可承受范围内提升山区铁路的节材性能,提出了一种基于NSGA-Ⅱ的关键节材要素双目标均衡优化方法。首先,以断面超挖、喷射混凝土类型选择、围岩变形预留、桩基扩孔、桩头超封5个桥隧工程关键节材要素为决策变量,以CO₂减排量最大、建造成本增加值最小为优化目标,构建山区铁路桥隧工程关键节材要素均衡优化模型;其次,采用带精英策略的非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)求出Pareto均衡解集;再次,耦合主客观元素组合的综合赋权法与TOPSIS法对Pareto均衡解集进行科学决策,得到考虑决策者偏好的关键节材要素最佳组合,并分析决策者偏好对最佳组合的影响;最后,以某山区铁路工程某标段为例,系统地验证了该方法的科学性及适用性。研究结果表明：与优化前相比,最佳组合能实现CO₂减排12.622万t,对应建造成本增加了24.833万元,优化效率达到50.826%。     

有苦也有乐--益阳市安全生产工作走笔

12月2日至3日,记者来到资江边美丽的城市——益阳采访。益阳是著名作家周立波的故乡,上个世纪50年代,作家在家乡深入生活,以《暴风骤雨》、《山乡巨变》等名篇著作真实地记录了益阳翻天覆地的变化。在此次短短的两天采访中,记者同样惊喜地发现,在对安全生产的认识、观念、监管上,益阳也正在发生着巨变!益阳市安监局局长邓水松告诉记者,益阳市属于洞庭湖区,交通非常便     

非饱和粗、细颗粒混合土在动荷载作用下的细观力学响应

为了研究非饱和粗、细颗粒混合土在动荷载作用下的细观力学性质,进行了非饱和粗、细颗粒混合土动三轴的离散元数值分析。根据室内动三轴试验结果标定PFC2D接触模型参数,进行非饱和粗、细颗粒混合土动三轴离散元模拟,分析其细观力学机理。结果表明:离散元模拟结果与室内试验结果曲线拟合度基本一致,能较好地反映非饱和粗、细颗粒混合土在动荷载作用下力学特征。相同含水率条件下,粗、细颗粒混合土的累积动应变随动应力幅值的增加而增大;随围压的增加先小幅度增大后再大幅度减小。孔隙度随动应力幅值的增大而减小;随围压的增大也减小。试样颗粒在剪切过程中,上下端运动速度最大,整体呈现对称递减状,中部运动速度最小。     

从神经回路认识抑郁症 大脑与时代的“错配”

<正>我们大脑中的“底层代码”没变,但使用场景却变了,这就出现了“错配”,我们再也不能依靠情绪这种“非黑即白”的机制来应对现在的环境了,而负面情绪机制还在运行。抑郁症,也就必然出现了。抑郁这种负面情绪,本质上是人类在原始社会进化出的一套应对环境、保障生存的机制。当我们遭遇挫折和失败的时候,就会伴随出现抑郁情绪,这在我们祖先生活的那个时期,是能保命的。比如,在一次捕猎的过程中失败了,并且你受伤了,这时候你就会感到深深的挫败感,从而体验到抑郁情绪,这种情绪会让你行动迟缓,     

抑郁症诱因之一 童年的住院创伤

<正>到达疏离阶段的孩子,人际关系会出现严重问题,他们无法与他人建立良好的关系,尤其是无法建立亲密关系。而且,这些孩子长大后,患精神病以及各类情绪障碍的概率会大幅提升。知名歌手李玟于数年前患上了抑郁症,经过长时间与病魔斗争,最终于7月5日与世长辞。李玟曾经的一篇微博写过她2岁有一段非常痛苦的记忆：被独自送进医院动手术,并跟200多个孩子一起住院的经历。或许这就是李玟严重抑郁症的诱因——“童年住院创伤”。对这种心理创伤,早在上个世纪50年代,     

宁夏沿黄城市带新型城镇化水平评价

为确保我国新型城镇化建设的顺利推进,对特定区域城镇化发展进行质量评价很有必要.从人口、经济、服务设施、宜居和城乡统筹5个方面构建新型城镇化发展水平评价的指标体系.以宁夏沿黄城市带的10个地区为例,选取2016年的数据,运用综合评价指数法和熵权法计算评价结果,将结果导入ArcGIS做出新型城镇化综合发展水平空间分异图,再...     

锗烷分子（3000）局域模振动态的高分辨光谱…

锗烷在其伸缩振动泛频态上会出现局模振动，这不仅对研究分子在激发态上的行为有重要意义，而且它所揭示的成局域模振动的机制普遍适用于任何分子，从而为选键化学带来新希望。在０．０５ｃｍ＾－１分辨率上记录了锗烷的６０４０－６４２０ｃｍ＾－１区域的泛光谱。     

新疆阿尔金山一带稀有金属成矿特征及其分布规律

我国新疆阿尔金山一带蕴藏着大量稀有金属矿产资源,主要有锂,敛、铌、钽等矿种。前人在谊区开展了不同比例尺的地质矿产调查工作,就其成矿特征和分布规律研究而言相对薄弱,因此本文在该区开展矿产调查工作的基础上,结合前人工作成果,对其作了进一步研究和总结。对今后该区一带寻找稀有金属矿产有一定的指示意义。