多翼自治水下机器人动力学建模与姿态控制

为了提高多翼自治水下机器人姿态自主控制的稳定性和控制性能,设计了基于多翼水下机器人全参数控制模型的姿态控制系统.首先对多翼自治水下机器人进行运动学和动力学分析,建立多翼自治水下机器人的全参数运动控制模型;在此基础上建立多翼自治水下机器人整体控制系统,设计基于线性二次型最优控制的多翼自治水下机器人姿态控制器;最后进行多翼自治水下机器人姿态控制仿真实验.结果表明:在给定的外界干扰下,多翼自治水下机器人能够快速稳定跟踪目标姿态,所建立的控制器以及控制模型能够满足多翼水下机器人姿态的自主控制需要,达到设计目标.     

地震作用下方钢管混凝土板柱结构抗侧刚度的分析研究

本文针对地震作用下普通钢筋混凝土板柱结构抗侧刚度差的问题,运用ANSYS有限元分析软件建立了9柱4区格的方钢管混凝土板柱计算模型,分析影响方钢管板柱结构抗侧刚度的主要因素。且在相同的柱网尺寸和荷载作用下,对比分析了方钢管板柱结构和普通钢筋混凝土板柱结构的抗侧刚度,说明方钢管板柱结构是一种值得推广应用的结构形式。     

行为结构变型与创新

从实现功能的角度分析行为，提出用位移、速度、加速度、角位移、角速度、角加速度等刚体运动学参数描述行为；根据功能描述的模糊性特点，在行为描述中增加作用力参数和参数模糊系数。提出行为集合分组及其评价规则，给出行为结构变型方法，通过重复调用简单易行的分组规则和评价规则，将行为集合逐步分解，形成一系列行为结构变型。应用实例说明，该方法便于运用计算机实现行为结构寻优和创新。     

悬索桥架设过程中吊索长度调整的计算方法

悬索桥架设过程中 ,当主塔、主缆的施工误差超过规定的限值时 ,需通过调整吊索长度 ,以消除这些误差对加劲梁施工的影响 ,保证成桥后桥面线形符合设计要求 .为此 ,提出了一种实用的调整吊索长度的计算方法 .该法是将成桥状态结构的几何形状及内力通过 2个阶段的不同结构体系 ,用几何非线性有限元法多次迭代而得 .算例结果表明该法具有较高的精度悬索桥架设过程中吊索长度调整的计算方法@潘永仁 @范立础 @杜国华     

传承与创新：试论《黛西·米勒》的视角

从小说诞生之日起,视角作为鉴赏和解读小说文本的基本手段和角度之一,始终是学界关注的焦点之一。亨利·詹姆斯的代表作《黛西·米勒》通过批判性、创造性地运用第三人称有限视角对小说理论和创作做出了不可磨灭的贡献,是推进小说流派从批判现实主义向现代心理主义过渡的里程碑式的作品,其完善视角的独创更让前人、来者无法望其项背。     

一种多输入多输出雷达相位编码信号的设计方法

针对多输入多输出(MIMO)雷达正交相位编码信号设计中已有方法所得信号集匹配滤波后旁瓣较高的问题,提出一种新的设计方法。首先将基于信号集相关旁瓣总能量的代价函数简化成低次的较容易求解的问题,然后将输入输出算法从一维扩展到多维,并针对极小化问题改进了其物面和频谱面的约束条件,利用改进后的输入输出算法求解该极小化问题,再针对基于信号集相关旁瓣峰值的代价函数,利用迭代码选择算法对第一步所得信号集进一步优化,最后得到相关性能较好的正交信号集。仿真结果表明,相比于模拟退火和序列二次规划等方法,该方法所得信号集的平均非周期自相关峰值旁瓣降低了3~4dB,平均非周期互相关峰值降低了1~2dB。     

关于不定方程组x±1=6pqu2,x2（-＋）x＋1=3v2的整数解

设p,q是互异的奇素数,p≡q≡1 （mod 6）,利用递归序列、Pell方程的解的性质、Maple小程序等方法证明了不定方程组x-1=6pqu2,x2＋x＋1=3v2仅有平凡解（x,u,v）=（1,0,±1）;而不定方程组x＋1=6pqu2,x2-x＋1=3v2仅有平凡解（x,u,v）=（-1,0,±1）.     

钢筋表面微区电位分布的原位测量

应用自行研制的扫描微参比电极联机测量系统,原位测量了钢筋在模拟混凝土孔隙液中表面微区电位分布.结果表明,钢筋在纯饱和Ca(OH)2溶液中处于钝态.当溶液的pH降低和外加Cl-时,钢筋表面微区电位分布即发生变化,电位差变大,钢筋表面随之发生点腐蚀.     

多养分复合叶面肥的制备与性能

在确定多养分复合叶面肥制备工艺的基础上,考察了螯合剂种类、螯合温度、螯合时间、溶液pH值等因素对产品性能的影响。通过正交试验获得了叶面肥的最佳螯合反应条件为:以EDTA与柠檬酸组合作为螯合剂,螯合温度70℃,螯合时间0.5h,溶液pH值5.5.研究发现螯合剂种类对叶面肥性能影响最大,次为溶液pH值,螯合温度与螯合时间影响最小。制备的多养分复合叶面肥主要指标完全符合国家标准;同时还含有大量元素氮、磷、钾,中量元素钙、镁、硫,高活性腐植酸钾及稀土添加剂等有益组分。     

基于组态王环境双机冗余控制系统的研究

介绍了基于组态王环境的双机冗余模式控制系统的设计思想及其实现方法,对组态王提供的多种冗余容错功能进行分析,并通过实验验证了该系统的可行性和正确性,具有较高的实用价值。