多翼自治水下机器人动力学建模与姿态控制

为了提高多翼自治水下机器人姿态自主控制的稳定性和控制性能,设计了基于多翼水下机器人全参数控制模型的姿态控制系统.首先对多翼自治水下机器人进行运动学和动力学分析,建立多翼自治水下机器人的全参数运动控制模型;在此基础上建立多翼自治水下机器人整体控制系统,设计基于线性二次型最优控制的多翼自治水下机器人姿态控制器;最后进行多翼自治水下机器人姿态控制仿真实验.结果表明:在给定的外界干扰下,多翼自治水下机器人能够快速稳定跟踪目标姿态,所建立的控制器以及控制模型能够满足多翼水下机器人姿态的自主控制需要,达到设计目标.     

悬索桥架设过程中吊索长度调整的计算方法

悬索桥架设过程中 ,当主塔、主缆的施工误差超过规定的限值时 ,需通过调整吊索长度 ,以消除这些误差对加劲梁施工的影响 ,保证成桥后桥面线形符合设计要求 .为此 ,提出了一种实用的调整吊索长度的计算方法 .该法是将成桥状态结构的几何形状及内力通过 2个阶段的不同结构体系 ,用几何非线性有限元法多次迭代而得 .算例结果表明该法具有较高的精度悬索桥架设过程中吊索长度调整的计算方法@潘永仁 @范立础 @杜国华     

考虑损伤累积的双层柱面网壳弹塑性动力稳定分析

针对动力荷载作用下双层柱面网壳结构考虑损伤累积效应的动力稳定问题,应用有限元方法进行了研究。建立了钢材考虑损伤累积的本构关系模型,并通过对动力时程计算时不同子步弹性模量和屈服强度的不断修正,获得了考虑损伤累积的双层柱面网壳的动力响应,进而对结构进行了动力稳定分析。     

传承与创新：试论《黛西·米勒》的视角

从小说诞生之日起,视角作为鉴赏和解读小说文本的基本手段和角度之一,始终是学界关注的焦点之一。亨利·詹姆斯的代表作《黛西·米勒》通过批判性、创造性地运用第三人称有限视角对小说理论和创作做出了不可磨灭的贡献,是推进小说流派从批判现实主义向现代心理主义过渡的里程碑式的作品,其完善视角的独创更让前人、来者无法望其项背。     

一种多输入多输出雷达相位编码信号的设计方法

针对多输入多输出(MIMO)雷达正交相位编码信号设计中已有方法所得信号集匹配滤波后旁瓣较高的问题,提出一种新的设计方法。首先将基于信号集相关旁瓣总能量的代价函数简化成低次的较容易求解的问题,然后将输入输出算法从一维扩展到多维,并针对极小化问题改进了其物面和频谱面的约束条件,利用改进后的输入输出算法求解该极小化问题,再针对基于信号集相关旁瓣峰值的代价函数,利用迭代码选择算法对第一步所得信号集进一步优化,最后得到相关性能较好的正交信号集。仿真结果表明,相比于模拟退火和序列二次规划等方法,该方法所得信号集的平均非周期自相关峰值旁瓣降低了3~4dB,平均非周期互相关峰值降低了1~2dB。     

关于不定方程组x±1=6pqu2,x2（-＋）x＋1=3v2的整数解

设p,q是互异的奇素数,p≡q≡1 （mod 6）,利用递归序列、Pell方程的解的性质、Maple小程序等方法证明了不定方程组x-1=6pqu2,x2＋x＋1=3v2仅有平凡解（x,u,v）=（1,0,±1）;而不定方程组x＋1=6pqu2,x2-x＋1=3v2仅有平凡解（x,u,v）=（-1,0,±1）.     

一种网壳结构基于压力线概念的优化方法

为了提高网壳结构的承载能力,提出一种基于压力线概念的网壳结构优化方法.该方法利用压力线无弯矩的特征,将组成球面和柱面网壳结构轮廓线的圆弧线替代为压力线,使网壳结构在竖向荷载作用下处于压应力状态,从而减小弯曲应力的影响,达到了提高网壳结构承载力的目的.对一个跨度为48m的单层葵花形网壳结构进行几何非线性分析,发现该方法可将极限承载力提高5.48%;进一步对84例不同跨度、不同矢跨比的单双层球面、柱面网壳结构进行分析,结果表明该优化方法正确有效,对矢跨比为1/5左右的单层网壳结构,优化效果较好,最大承载力可提高6.4%.     

钢筋表面微区电位分布的原位测量

应用自行研制的扫描微参比电极联机测量系统,原位测量了钢筋在模拟混凝土孔隙液中表面微区电位分布.结果表明,钢筋在纯饱和Ca(OH)2溶液中处于钝态.当溶液的pH降低和外加Cl-时,钢筋表面微区电位分布即发生变化,电位差变大,钢筋表面随之发生点腐蚀.     

多养分复合叶面肥的制备与性能

在确定多养分复合叶面肥制备工艺的基础上,考察了螯合剂种类、螯合温度、螯合时间、溶液pH值等因素对产品性能的影响。通过正交试验获得了叶面肥的最佳螯合反应条件为:以EDTA与柠檬酸组合作为螯合剂,螯合温度70℃,螯合时间0.5h,溶液pH值5.5.研究发现螯合剂种类对叶面肥性能影响最大,次为溶液pH值,螯合温度与螯合时间影响最小。制备的多养分复合叶面肥主要指标完全符合国家标准;同时还含有大量元素氮、磷、钾,中量元素钙、镁、硫,高活性腐植酸钾及稀土添加剂等有益组分。     

基于组态王环境双机冗余控制系统的研究

介绍了基于组态王环境的双机冗余模式控制系统的设计思想及其实现方法,对组态王提供的多种冗余容错功能进行分析,并通过实验验证了该系统的可行性和正确性,具有较高的实用价值。