未知环境下水下机械手智能抓取的自适应阻抗控制

为了满足水下机械手在未知环境下对目标抓取的多样性,保证抓住、抓牢并最大限度地避免目标损伤,提出了自适应阻抗控制方法.构建了基于位置的阻抗模型的力跟踪控制系统,采用递推最小二乘法辨识目标的阻抗参数,根据阻抗参数与机械手的运动特征,利用模糊推理方法在线调整抓取力的期望值,并根据期望抓取力与实际抓取力的误差设计自适应比例-积分-微分(PID)控制器来调整期望位置,以实现在跟踪目标位置的同时对期望抓取力信号的跟踪,并利用MATLAB/Simulink软件平台进行仿真实验.结果表明:自适应阻抗控制方法在自由空间和约束空间均具有良好的力、位移的跟踪性能;对期望抓取力的实时调整满足抓取目标的多样性,期望位置的自适应调整能够实现对期望抓取力的跟踪.     

临界舞台

他沉思了几秒钟。“当然,请喝 茶！”他坐在我的对面,十指 交叉,身体前倾,一副认真的样子。 “直接了当地说吧！贝尔电视制片公司是一家使用异乎寻常的技术制作影片的高技术公司。我们的艺术代表了这个时代的最高成就。我猜你已经看出来了,我们这里没有通常的摄影设备.由于我们发明了一种不可思议的技术,几百年来制作影片的繁琐过程通通省掉了。你不难想象,这么先进的技术,工作人     

基于Word的客户端编辑器的实现

编辑器是Web应用中常见的一个功能，但普通的在线编辑功能有限。因此，本文提出采用客户端编辑器自动调用Microsoft Word软件，利用Word强大的文字处理功能，解决编辑器中特殊字符处理、图文混排等难题，并以试题库管理系统中试题录入为例，介绍了基于Word的客户端编辑的技术实现。     

电潜泵（ESP）采油技术新进展

电潜泵（ESP）采油工艺因其设备结构简单，效率高、排量大、自动化程度高等优点而受到广泛重视。国内外生产厂家对新型电潜泵开展了大量研究，取得了系列成果。本文简述了国内外电潜泵发展动态，详细介绍了国内外主要电潜泵生产厂家，系统地分析了国外电潜泵的新技术、新工艺、新材料的研究进展。最后，针对国内电潜泵采油大规模工业应用的需求，提出了电潜泵研究方向。     

云南金顶铅锌多金属矿成矿流体研究刍议

云南金项铅锌多金属矿床是我国目前最大的铅锌矿床,也是世界上目前主要的铅锌矿产地之一.通过收集前人大量有关金顶矿床流体包裹体水氢氧同位素的资料,并结合野外实地调研,探讨了金顶铅锌矿的成矿流体来源.     

世界第一条沙漠公路

1989年10月19日,中国勘探工作者在塔克拉玛干沙漠中部发现了石油,不久探明了亿吨级储量的塔中四油田。当时,从库尔勒到达那里要环绕沙漠边缘穿越5个地州24个县市,来到塔里木盆地南缘民丰县的安迪尔,然后再换乘从美、德、俄进口的沙漠车向北走两天到达塔中。其全程计2000多公里,相当于北京到广州的距离,时间需要10天。开发塔中油田需要运输几百万吨物资,运输费用高得令人无法容忍。因此修建一条从北部进入沙漠腹地的公路成为大规模开发塔中四油田必须立即要做的首要工作。 塔克拉玛干沙漠位于新疆维吾尔自治区南部,是世界第二大流动沙漠,东西绵延1500公里,南北宽500公里,和非洲的鲁卜哈利流动沙漠相比,流沙比例比后者高出20％,达到80％,每年沙丘移动速度7～9米。塔克拉玛干沙漠除了     

临界舞台

我们顺着沼泽的方面朝西南走去,企图绕它而过。 我的意识混乱了,千百种可怕的幻觉不断出现在我的眼前,不知道走了多远,一阵疯狂的迷乱之后,我感到又清醒了,当我们重新朝那片沼泽望去的时候,它不知在何时消失,在那里,出现了一条和原来沼泽走向一致的小河。我想这也许就是沼泽的源头。 天空明亮的光逐渐变成了阴森     

电网企业精益管理的探索与实践

"精益管理"是"精益生产"理论延伸至企业经营活动的全过程而提出的理念。论文介绍了精益管理的来源及内涵,论述了企业推行精益管理的必要性,并对荆州供电公司在精益管理方面的实践进行了分析和总结,指出了电网企业实施精益管理的发展方向。     

气举试验井两相流动特性分析

用RELAP5／MOD3．2程序计算分析试验井的气举启动与卸载过程,探讨不同气举方式下油井内气液两相流流型分布规律,为下一步试验研究提供理论依据．由计算结果可见,在适当的气举参数组合下,可以实现稳定的气水产量;对所研究的气举参数,两相流流型随气举启动与卸载过程的变化规律是从泡状流过渡到环雾状流;如果气水产量达到稳定,沿油井高度的两相流流型均为环雾状流．     

计算气井井底压力的数值方法

本文应用了一种数值方法直接计算气井井底静压和流压,给出了几个计算实例并与其它常用的形式积分方法作了比较。