一种改进的地下车库弱纹理下智能汽车SLAM算法

地下车库中纯视觉的SLAM方法无法克服光线不足和弱特征纹理两大不利因素,为此论文提出一种基于VINS-Mono框架下改进的视觉惯导融合算法,把原算法中提取Harris角点的方法改进为提取灰度值陡变的像素点,并使用非线性优化方法在初始化阶段进行视觉位姿估计。后端采用滑动窗口的形式建立先验估计残差、IMU残差以及基于灰度值不变原理构建的视觉残差的联合残差模型,进一步提升了系统底层变量的优化效果从而提高算法的定位准确度。通过基于EuRoc数据集的仿真实验和地下车库实际场景的实车实验,验证了所提算法的鲁棒性和精确性。     

吉林省新立城水库坝顶高程复核及加固处理研究

新立城水库土坝为亚黏土均质坝,坝顶高程为223.95 m,防浪墙顶高程225.15 m,坝顶长2 680 m.2007年水利部大坝安全管理中心以坝函[2007]2703号文件<关于新立城等十四座水库三类坝安全鉴定成果的核查意见>,对大坝安全类别综合评定为:Ⅲ类,建议进行除险加固.针对新立城水库土石坝病险情况,对水库坝顶高程进行了复核并提出加固处理措施.     

宫腔镜电切术治疗宫颈上皮内瘤变术后及远期疗效观察

目的：利用宫腔镜宫颈电切术（TCRC）治疗宫颈上皮内瘤变（CIN）并观察其远期疗效。方法：对121例术前经病理确诊为上皮内瘤变（CINI-III）的患者行宫腔镜宫颈锥形电切术,切除组织送病理检查,术后随访1-5年,观察治疗结果。结果：共治疗121例宫颈上皮内瘤变,其中CIN I 98例,CIN II 15例,CIN III 9例。109例一次手术治愈,一次治愈率95．61％;1例复发（CINII）,二次手术治愈;4例患者TCRC术后行子宫切除;7例失访。结论：宫腔镜电切术治疗宫颈上皮内瘤变,不影响生育及生理功能,操作简便、安全,并发症少,手术标本可行病理检查。应用宫腔电切镜治疗宫颈上皮内瘤变是一个行之有效的方法。     

风力机错列布置尾流效应

为在有限土地资源内提高风电场发电效率,减少上风机对下风机尾流效应影响,通过利用Windcube V2多普勒测风仪方法研究了两台风机错列布置状态下风机尾流场变化,比较无尾流状态和有尾流状态下风机的速度场和分析风机之间的尾流影响。结果表明：上风机尾流效应对下风机第二象限区影响最大,轴向速度出现先减小后增加在减小在增加过程;第一象限区出现先减小后增加过程。径向和切向速度幅值和频率出现先增加后减小,径向速度幅值和频率5D截面处最大,3D最小,切向速度幅值和频率5D截面处最大,8D最小。可见上风机对下风机尾流叠加形成复杂的湍流现象,湍流强度促使尾流内外流场融合,从而造成不同速度值的之间的差异。     

中学化学校本课程开发的思考

校本课程开发是基础教育改革的热点,作为基础教育重要组成部分的化学也在校本课程开发之列.在查阅书籍、文献资料,研究有成效试点的开发成果的基础上,对化学校本课程开发从国家课程与校本课程的关系,贴近学生生活、重视实验教学,加强环境教育、培养社会责任感,教师的专业水平以及转变教育观念等方面作了思考.     

非合作双基地雷达中直达波信号的重构

对非合作双基地雷达中直达波参考信号受到噪声干扰和多径干扰影响的问题进行了理论分析和数学建模。在此基础上,仿真分析了这两种干扰对直达波信号波形的影响。针对这一问题,提出了一种直达波信号重构方法,并给出了详细的数学推导。仿真结果表明,该方法重构出的直达波信号波形失真度很低,能有效地去除非合作双基地雷达直达波参考信号中的噪声干扰和多径干扰。     

带有时间窗约束的车辆路径问题的一种改进遗传算法

有时间窗的车辆路径问题(VRPTW)是一个典型的NP-难题,传统求解方法往往不能令人满意。在分析现有求解该问题的遗传算法的基础上,设计了一种类似TSP问题染色体编码方式的遗传算法,为此引进了一种新颖的染色体解码算法,用来求解带有时间窗的车辆路径问题。通过使用相关文献中实例的数值试验对比,该结果优于那些文献中的结果。     

劲性搅拌桩的荷载传递规律

劲性搅拌桩是把芯桩在水泥土搅拌桩初凝前插入其中,形成复合受力桩的一种新桩型.采用堆载反力法,加载方式为慢速维持荷载法,对桩身埋设有应变片的劲性搅拌桩进行了现场载荷试验,旨在研究分析劲性搅拌桩在竖向荷载作用下的荷载-沉降曲线、轴力沿深度变化、各土层所能提供的侧摩阻力等特性,进而分析劲性搅拌桩的荷载传递性状和侧摩阻力的发挥性状,并提出该桩型单桩竖向极限承载力标准值的计算公式.研究结果表明:芯桩的置入提高了水泥土搅拌桩的桩身刚度和截面承载力,使极限状态下水泥土的侧摩阻力和桩身混凝土的材料强度得以充分发挥.劲性搅拌桩兼有水泥土搅拌桩和预制桩的优点,具有承载力高、沉降小、造价低和侧摩阻力大的优势,是软土地基中极具潜力的一种桩型.     

实验动物手术室使用臭氧和紫外线灭菌的效果观察

目的观察以肝、心、肾等器官移植为主的医学实验动物手术室,使用臭氧和紫外线的物理学方法灭菌的效果。方法在实验室运转后,用物理的臭氧和紫外灭菌与化学的2%戊二醛灭菌方法进行比较,用平皿菌落记数和物品表面微生物检测,重复消毒灭菌和检测各3 d,观测消毒灭菌效果。结果臭氧的泄漏不多,易于隔离和应用。两种方法的平皿菌落记数和物品表面微生物检测均达标。结论臭氧和紫外线物理灭菌方法在完成消毒后无残留物质,可进入缝隙,在实验动物手术室等存放大量仪器物品的实验室,用物理方法替代化学方法值得提倡。     

一种多址移动通信系统异步Schwarz串行干扰消除算法

针对多址通信系统中的串行干扰消除(SIC)多用户检测算法检测过程因用户功率排序错误导致判决误差扩散进而算法检测精度下降、收敛性不足及移动通信系统整体性能下降的问题,结合Schwarz算法对强多址干扰和码间干扰情况下直接序列扩频码分多址(DS-CDMA)系统中的SIC算法进行了研究,提出了一种Schwarz-SIC多用户检测算法(S-SIC)。新算法通过Schwarz约束条件实现对各用户功率子域边值的精确控制,减少用户排序出错,可全面跟踪时变信道,且在干扰消除检测过程中有效避免判决误差的扩散,抑制MAI及ISI的影响。在误码性能、收敛性,动态跟踪能力及算法精度方面较原有SIC算法有较大提高。仿真结果验证了新算法是一种有效的多址通信系统干扰消除算法。