机器人无碰撞路径规划中的碰撞检测

该文针对机器人无碰撞路径规划中的碰撞检测问题,研究三维空间中有界闭凸多面体间的两种距离函数－Ｌ１距离和Ｌ∞距离。文中分析和证明了Ｌ１距离和Ｌ∞距离的拓扑性质、Ｌｉｐｓｃｈｉｔｚ性及与Ｅｕｃｌｉｄｅａｎ距离的等价性等若干性质,并给出了Ｌ１距离和Ｌ∞距离的线性规划表示及其计算方法。     

基于样本修整和支持向量机算法的并网风电机组运行特性研究

针对并网风力机组运行时非线性、耦合性和大惯性的特点,提出了一种基于样本修整和支持向量机算法的系统辨识方法,并通过实例将该方法与单纯的支持向量机算法、BP(back propagation)神经网络算法进行比较.结果表明,样本修整后与修整前相比,训练速度和预测精度都有明显提高,基于样本修整和支持向量机算法的辨识方法具有明显的优越性.     

金银忍冬和长白忍冬木质部比较研究

通过对金银忍冬和长白忍冬茎的木质部的比较研究,观察两种植物导管数量分布及切面形状,测量了两种植物管胞直径大小,并进行比较;研究发现,同一视野范围内长白忍冬导管数量要多于金银忍冬,但金银忍冬分布较为均匀;射线都为单列射线,导管分布于射线之间,金银忍冬射线较为明显;两种植物的茎材横切面导管均为单孔的,生长轮不明显;长白忍冬管胞切面形状更接近于圆形,经测量统计发现长白忍冬管胞平均直径大于金银忍冬,说明长白忍冬输水能力较强.     

含1,3,4-噻二唑希夫碱衍生物及其金属配合物的合成和荧光性能研究

以水杨酸、氨基硫脲为原料,POCl3作为溶剂、催化剂、环合剂,合成了2-氨基-5-(2-羟基苯基)-1,3,4-噻二唑.通过其与相应的芳香醛反应,合成了3种含杂环1,3,4-噻二唑的希夫碱及其金属配合物.采用傅里叶红外光谱(FT-IR)和核磁共振(1H-NMR)对目标产物及其中间体进行了表征,通过荧光光谱研究了其光学性能.结果表明:所用方法反应时间短、操作简单、产率高,这些化合物具有较强的荧光发射光谱,有望成为较好的有机光电材料.     

我国钢铁企业信息系统评价方法研究

为了获得持续的国际竞争力,我国钢铁企业须建立一套科学有效的信息系统项目评价方法。在建立信息系统指标评价体系的基础上,通过引入可拓学的评价模型,分析了相关的应用问题,并建立了我国钢铁企业信息系统项目的评价理论和方法。     

脉冲射流喷嘴机理及水力特性研究

在对新型射流机理探讨的基础上,研究了脉冲射流喷嘴的机理和水力能量关系,得出了计算式.结果表明,脉冲喷嘴的瞬时高频射流所获能量是低频射流的2.558倍,是连续射流的1.438倍. 还得出了脉冲射流喷嘴的水马力和冲击力的计算式.为脉冲射流喷嘴的应用及进一步研究,提供了理论依据.     

与博弈有关的几个结果

改进了ＹａjiｍａＹｕｋｉｎｏｆｕ的一个关于次仿紧Ｄ－积的结果,并由此得到关于集体次正规性与次仿紧性的几个结果．     

从植物分离产紫杉醇的内生真菌的研究

将生于秦岭地区的中国红豆杉树皮中分离得到的一株内生真菌,在马铃薯培养基中进行发酵试验,用薄层层析、薄层扫描检测。分析结果表明这株真菌能合成紫杉醇,高效液相色谱技术测定其紫杉醇含量约为１４．２０μｇ／Ｌ。     

含时滞和扩散的竞争型Lotka-Volterra系统波前解的存在性

研究了含时滞和扩散的二维竞争型Lotka-Volterra系统的行波解,通过构造一个二阶时滞微分方程的上下解,利用波前解的存在性理论,得到当时滞较小时,这个系统的波前解存在.