基于免疫遗传算法的移动机器人轨迹跟踪

为实现移动机器人轨迹的准确跟踪,提出一种基于免疫遗传算法的移动机器人控制器参数整定方法.首先建立移动机器人的结构模型、运动学模型、电机控制系统模型,然后针对所建立的模型,采用一种改进的免疫遗传算法对电机控制系统模型参数进行了整定.该算法在选择下一代的过程中,既考虑了抗原的适应度函数,强调抗体的个人竞争,保证了算法的收敛速度,又引入了抗体浓度概念来体现抗体间的相互交流,从而强化了算法的全局搜索能力,弥补了传统遗传算法搜索能力不足的缺陷.文中最后利用移动机器人的实验平台,进行了带负载下驱动电机的阶跃信号响应和移动机器人运动轨迹的跟踪实验,电机的阶跃信号响应良好,移动机器人也能较好地复现所规划的轨迹.仿真与实验结果表明,所提出的基于免疫遗传算法的机器人轨迹跟踪控制算法有较高的可行性与优越性.     

基于有向无环图的时间——费用优化调度算法

在网格计算环境中,基于时间限制和费用最小的有向无环图（DAG）调度算法,运用了经济规律把网格用户的任务映射到网格资源中运行。该文综合考虑时间、费用以及任务间的优先关系等诸多QoS需求,提出了基于有向无环图的优化调度算法。通过仿真实例,论证了该算法的优越性。     

浅论虚拟专用网--VPN

虚拟专用网络（VPN：Virtual private network）可以实现不同网络的组件和资源之间的相互连接并能够利用Internet或其他公共互联网络的基础设施为用户创建隧道，提供与专用网络一样的安全和功能保障。随着互联网和电子商务的快速发展，VPN必将成为未来网络发展的主要方向。     

药物分析实验教学的思考和建议

药物分析实验是药物分析课程课堂教学的补充和延伸。实验教学在整个专业教学体系中占有重要的地位。该文就药学实验教学的现状及如何提高实验教学质量进行探讨,进而针对学科的特点和基本要求,结合实验教学中心的现有资源,从课程的培养目标、内容优化和教学模式等方面,探索出一套注重培养学生操作技能并适应现代教育模式的实验课程,达到预期的实验教学效果,推进实验教学的发展。     

微表处技术在公路养护中的应用

对于处理早期病害的措施,文章论述了聚合物改性乳化沥青稀浆封层技术(微表处)能很好地处理各种中、轻度裂缝和车辙等问题.     

Gronwall - Bellman 积分不等式在分数阶微分方程中的应用

本文主要介绍了Gronwall-Bellman积分不等式及其推广形式在分数阶微分方程中的应用。利用Gronwall-Bellman积分不等式及其推广形式证明了分数阶微分方程解的唯一性,获得了一类分数阶时滞微分方程有限时间稳定的充分条件。     

五年制高职数学改革方向之我见

五年制高职教育的发展己成为高等教育的一个重要的部分,如要体现高职特色,加快高职课程建设十分重要。数学课程作为高职教育中一门必修的基础课,要符合高职的培养目标。五年制高职数学课程采用的是全日制高中数学教材,其教学内容已不适应高职的人才培养目标,迫切需要我们进行教学内容和教学方法的改革。     

P*-型非线性互补问题解的存在性

首先利用Poincare‐Bohl定理给出择一性定理,然后用该定理证明非线性互补问题解的存在性,并获得互补问题有解的充分条件。     

鲨软骨粘多糖的酶法提取及组分分析

通过正交实验法分别研究单酶法提取次数和双酶法不同提取方式对鲨软骨粘多糖提取率的影响,从而获得胰蛋白酶和／或木瓜蛋白酶水解鲨软骨提取粘多糖的最佳工艺：并采用乙酸纤维素薄膜电泳和琼脂糖凝胶电泳分析不同提取方法获得的粘多糖的组分．实验结果表明：双酶水解方式比单酶水解方式的软骨降解率和多糖提取率要高;在双酶水解方式中,木-胰方式比胰-木方式能更有效地降解软骨,并且能获得更高的粘多糖提取率;而木瓜蛋白酶法提取的粘多糖纯度比胰蛋白酶法高．     

彩云阁快繁技术的研究

通过愈伤组织诱导途径进行快繁,由茎段诱导愈伤组织阶段和愈伤组织诱导芽阶段的最佳PGR种类和浓度配比分别为2mg/L6-BA+0.5mg/L2,4-D+0.1mg/L NAA、3.0mg/L6-BA+0.1mg/L NAA;通过促进腋芽生枝途径进行快繁,茎节诱导芽阶段最佳PGR种类和浓度配比为1.5mg/L6-BA+0.3mg/L NAA;由芽诱导生根阶段最佳PGR种类和浓度配比为0.1mg/L NAA.