利用三关节汇交特点逆解机器人关节变量

在D－H－M的基础上，利用斯坦福机器人的结构特点，提出了一种新的解法，即采用位姿分解的方式，使复杂的运动学方程得到简化。该方法有利于机器人的实时控制，为提高控制精度提供了良好的思路。     

一种求解冗余机械臂逆运动学的自适应动态差分进化算法

针对冗余机械臂逆运动学难以直接求解且具有多解的问题,提出一种基于改进差分进化算法的逆运动学求解方法.以KUKA LBR iiwa七自由度机械臂为研究对象,验证该方法的有效性.针对基本差分进化算法易陷入局部搜索问题,引入自适应变异操作和随机变化交叉操作,使算法可根据迭代进程调整搜索强度.基于Denavit-Hartenb...     

小动物micro-CT与超声及主动脉插管术评价 左心室功能的比较研究

目的 研究micro-CT、主动脉插管术与超声心动图测量左心室功能参数的一致性与相关性,评价micro-CT评估左心室功能的科研应用价值。方法 利用micro-CT、主动脉插管术、超声对10对正常及心衰大鼠进行心功能检测,应用心功能分析软件测量左心室功能参数：收缩末期容积、舒张末期容积及射血分数,将micro-CT结果与、主动脉插管术、超声心动图结果比较。结果 10对大鼠检查均获得成果,micro-CT、主动脉插管术与超声心动图测量左心室功能参数具有良好的相关性。结论 micro-CT可以用来评价左心室功能,是准确测量心室功能的可行性方案。     

房产价格服从一般Ito^过程的保证险定价

假设未偿付额为常数且房产价格服从一般的Ｉｔo^过程，得到了2类住房抵押贷款保证险的传统鞅定价公式和保险精算定价公式，并证明了2种方法的定价结果是完全一致的.     

基于高校校园生活区的绿地景观改造与实践——以上师大奉贤校区45号楼前绿地为例

通过对上海师范大学奉贤校区45号楼前绿地的调研勘察分析，结合“罗森”品牌以及上海师范大学校园文化，基于生态和谐、以人为本、因地制宜、植物多样性等设计原则，提出了上师大奉贤校区45号楼前绿地的景观绿地改造设计方案.将绿地的整体规划分为花境观赏区、安静休憩区、休闲洽谈区3个功能区，展现出多样化的功能用途.在因地制宜的同时，做到三季有花、四季常青，增加校园植物的多样化与观赏性.将多样水景与置石，古典与现代园林文化相结合.景观中心以亚克力景观球、流线型坐凳、标志性logo牌等创意性设计为主，充分展现出上海师范大学的文化性、艺术性以及人性化的特点，激发同学们的创造性，提升师生的幸福感、归属感.同时在人才培养方式上也开拓出一条新路，为高校生活区绿地相关设计研究抛砖引玉.     

稀土金属掺杂Ti02 光催化剂及活性预测的研究进展

对近年来稀土金属掺杂Ti02 光催化剂的制备和光催化机理进行了综述. 以Ti02 为例，光催化反应只发生在当高能量紫外光照射在催化剂上.稀土金属作为掺杂剂展现了极好 的潜能，不仅可以使吸收红移，还能够提高Ti02的光催化活性.制备的方法包括溶胶凝胶法、 水热法、模板法、阳极氧化法、静电自组装法和沉淀法等.文章重点强调了羊稀土掺杂对Ti02 的晶型、粒径、光学性质、比表面积和光催化活性的影响，比较了稀土金属共掺杂与羊掺杂的不 同.分析了基于第一性原理的密度泛函理论对其光催化活性的研究，讨论了晶格参数、能带结 构、电子结构、几何结构、态密度以及光学性质等理论计算.最后提出了通过模式识别预测稀土 掺杂Ti02的光催化活性的可行性.