基于混合样条曲线的换刀机器人换刀轨迹规划研究

为研究换刀机器人能沿特定路线平稳运动的问题,对机器人模型进行运动学分析和轨迹规划.利用旋量理论推导出机器人的运动学模型,结合蒙特卡洛法仿真得到了机器人末端工作空间的分布情况.提出一种多节点多样条曲线运动的轨迹规划方法,以关节位移、角速度和角加速度为评价指标,分别采用3-3-3,5-5-5和4-5-5样条曲线进行了轨迹规...     

朝鲜族化学双语教育面临的问题与对策

以往的朝、汉双语教学研究，多集中在双语课的课程体系、内容、教材编写和政策等问题上，对语言课外的其他学科专业的双语教育以及专业术语的双语教育和双语教育作为涉及社会生活方方面面的系统工程研究还不够。各级朝鲜族学校应该把各学科专业术语双语教育作为课堂教学的一项主要内容；高校应与有关部门协调，对各学科专门术语进行研究，尽快使之规范化并在社会各领域得到普及。     

夏热冬冷地区多层建筑屋顶构件节能优化设计——以百叶型遮阳构件为例

夏热冬冷地区,多层建筑顶层房间热舒适性较差,夏季空调冷负荷较大.建筑师为了立面效果所设计的屋顶构件大多不具备节能作用.为了解决多层建筑顶层房间的热舒适性差的问题,改变屋顶构件无节能作用的现状,通过计算机软件Ecotect Analysis进行屋顶构件优化设计,使屋顶构件夏季具备遮阳效果并且冬季不影响屋面接受太阳辐射,从而达到改善多层建筑顶层房间热舒适性、减少能耗、保留原有立面构图、活化屋顶空间的目的.     

黄土高原生态恢复与可持续管理对策

文章在阐述生态系统管理的概念与主要内容的基础上，立足黄土高原实际，提出其生态恢复与可持续管理对策。     

高压气井压井井筒温度场预测与影响因素分析

从反循环压井工艺特点出发,以质量守恒、动量守恒和能量守恒为理论基础,推导出反循环压井过程井筒温度场计算模型,并对压井液入口温度、压井液密度、循环时间、压井液排量、压井液导热系数、井深等对反循环压井过程中井筒温度场的影响进行分析.结果表明:随井深增加、压井液入口温度提高、压井液排量减小、循环时间缩短、压井液导热系数增大、压井液密度减小,井筒温度线向高温偏移,反之井筒温度线向低温偏移;调整压井液排量和压井液入口温度是改善井筒温度场最有效的途径.     

资源型城市绿色转型与循环经济发展

探讨了资源型城市的发展特点与问题,分析了其转型的必要性.在资源型城市转型的经济学分析,和对一般转型与绿色转型比较研究的基础上,对资源型城市绿色转型模式进行了初步探讨.通过理论与实证分析,提出了资源型城市通过发展循环经济实现绿色转型的路径.并基于对资源型城市发展循环经济不同层次的分析,提出了城市绿色转型实践的对策措施.