机械手时间-能量综合最优轨迹规划

利用B样条函数逼近机械手运动轨线,并通过引入样条曲线的伪距离和伪速度参量化解轨迹,进一步利用动态规划法进行二维动态寻优,最终获得机械手时间能量综合最优轨迹.     

同一电路不同电压等级直流供电系统中的短路保护实现

针对同一电路不同电压等级直流供电系统,以ATMEGA 8L单片机为核心,铅酸蓄电池为对象,提出了用软件实现不同电压等级的直流供电系统中短路保护的方法。解决了在电源电压变化大的低压直流供电系统中选择短路保护器件难题。     

城市地下隧道开挖引起地表移动变形分析

用Laplace函数导出了城市地下隧道开挖引起地表移动变形分析的数学模型,并用该模型对具体的工程实例进行了计算分析.用Matlab语言绘制了地下开挖引起地表移动变形曲线图.把理论分析结果和现场实测资料相比较,二者吻合,证明导出的数学模型可用于预测分析城市隧道开挖地表移动,计算结果对城市隧道施工具有一定的指导意义.     

繁荣发展群众文化打造“大爱莱芜”城市文化品牌

"爱"是博大的,宽广的,包容一切的。"大爱"作为人道主义的代名词,在当今具有了时代的意义和莱芜的地方特色。"爱"存在于生活的点点滴滴,生活中不是没有爱,而是缺乏传播"爱"、渲染"爱"的音乐,缺少群众喜闻乐见的传递"爱"的艺术形式。     

非线性系统中多传感器滤波跟踪型数据融合算法的研究

在非线性系统中，常用的跟踪滤波算法是基于扩展的卡尔曼滤波算法的融合算法，但是这种融合算法的跟踪精度并不是很高。本文根据对滤波器跟踪型数据融合的研究，提出了基于转换测量值卡尔曼滤波算法的非线性系统中的数据融合方法。研究表明，在利用激光干涉仪进行目标跟踪时，这种基于融合算法的集中式融合算法的跟踪性能优于分布式融合算法，但是，从仿真结果可以看出，两种融合算法的差别不大，结果基本相同，因此，在非线性系统中，基于转换测量值卡尔曼滤波算法的分布融合算法可以重构集中式融合算法。     

离散线性区间系统的分支稳定性

研究了离散区间系统的一种特殊形式的稳定性 ,即分支稳定性。分别给出了离散区间系统分支渐近稳定性和指数分支渐近稳定性的定义。证明了离散区间系统是分支渐近稳定的 ,且仅当系统矩阵在每一时刻都将满足一个约束条件的系统状态向量变换成满足另一个约束的向量。由此利用不等式的性质分别给出了离散区间系统分支渐近稳定和指数分支渐近稳定的充要条件     

2-D系统一般模型控制输入能量受限下的能达集

研究了2-D系统一般模型控制输入能量受限下的能达集问题.当该系统能达时,给出了其控制能量受限下能达集的表达式.利用线性矩阵不等式(LMI)给出了一个估计该能达集范围的方法,该方法在计算上是容易的.最后给出了一个示例.     

软土地层浅部隧道施工引起的地表移动分析

根据弹性力学理论给出了软土层浅部隧道开挖地表下沉预测分析的二维理论模型,并用于隧道开挖引起地表下沉的预测分析.在分析过程中,采用Matlab软件进行数值积分计算和图形绘制.通过具体的工程实例计算分析表明,理论计算结果与工程实测资料一致.     

西宁电力网络的谐波状况及治理

阐述了西宁电力网络谐波污染非常严重;造成污染的原因是西宁电网中存在高耗能的非线性和快速时变负荷。为了提高电能质量,必须采取措施,加强治理,限制谐波电流注入电网。     

FUZZY MODELS FOR ESTIMATION OF SURFACE GROUND SUBSIDENCE

In this paper,the mathematical theory of fuzzy probability is used for theproblems of rock mass mechanics due to excavation,especially mining.A mathematicalmodel is developed for the movement and deformation of rock mass on the basis of theassumption that the displacement and deformation of rock mass is a fuzzy event,and fromthis model theoretical formulas are derived for calculating the displacement of rock massdue to excavationThe theories of both the two-and three-dimensional problems are developed and appliedto the analysis of engineering problems in excavation.The agreement of the theoreticalresults with the field measurements shows that our model is satisfactory and the formulaeobtained are valid and thus can be effectively used for predicting the displacements anddeformations and the safety evaluation of the buildings on the ground surface.