KNT-ESR3机器人运动学建模与仿真研究

以KNT-ESR3机器人为研究对象,采用D-H参数法,利用Matlab机器人工具箱Robotics Toolbox建立机器人运动学模型,进行运动学分析与逆运动学求解,实现了机器人空间轨迹规划及其仿真.结果表明,计算与仿真验证了机器人运动学模型建立的正确性,依据该模型能够有效地生成运动轨迹并分析机器人各关节的运动参数,为开展该机器人的研发工作做了理论铺垫.     

红色荧光碳点:合成、性质与应用

近年来,碳点作为一类新型的光致发光纳米材料正在迅速发展.众所周知,碳点的合成方法简单,且具有良好的水溶性、高稳定性、低毒性等特性,在某些方面甚至优于传统的半导体量子点,特别是红色荧光的碳点以其优异的光学特性引起了广泛关注.该综述总结了最近几年来有关红色荧光的碳点的研究成果,讨论当下面临的问题并提出对未来的展望.我们希望通过探讨光致发光机理,设计使用特定的前体、合成方法、异原子掺杂和表面处理等使碳点发出特殊的红光并应用于生物成像、光电学、传感等领域.     

高速铁路缓和曲线几何形位条件研究

本文分析了铁路轨道缓和曲线基本的几何形位要求,并由行车平稳性形成的力学条件推导出了高速铁路缓和曲线对几何形位的要求,为高速铁路合理选用缓和曲线线形起到了借鉴作用。     

PSD位置特性与光斑及背景的关系研究

分析了ＰＳＤ作为二维位置传感器的优越特性,给出了理论上反偏状态下的ＰＳＤ的定位特性与光斑的关系,解释了在信号光源强度较弱时的位置坐标向中心靠扰的实验现现象,理论和实验结果符合得很好,并由此将背早光划分为漫射型和集中型,进一步建立了背景光影响下的位置误差估算公式以及消除背景影响的算法。     

改性羧甲基纤维素制备及其对重金属离子吸附效果研究

以羧甲基纤维素为主要原料,以过硫酸铵为引发剂,以N-N-亚甲基双丙烯酰胺为交联剂,同时以丙烯酸(AA)、丙烯酰胺(AM)、3-氯-2-羟丙基三甲基氯化铵(CHPTAC)等单体为改性剂,在一定条件下进行接枝共聚,制备了改性天然高分子有机吸附剂,并考察了原料质量分数、反应温度、反应时间等因素对接枝率的影响,并对吸附剂的最佳应用条件进行了探索。实验结果表明:在CMC、AA、AM及CHPTAC的质量分数分别为30%、47%、4%、18%和5%时,在80℃反应温度、2.5小时反应时间条件下,改性CMC的接枝率最大;当p H值为5、吸附剂投加量为0.8mg/100m L、30℃吸附温度、2.5小时吸附时间条件下,吸附效果最佳。     

矿井岩爆数值模拟及应力状态分析

为了得出岩爆与应力分布状态之间的关系,为制定合理的岩爆预防及治理措施提供依据,采用数值模拟的方法,研究了岩爆巷道的围岩应力状态。结果表明:非均匀薄壁应力现象的存在,是掘进工作面岩爆频发的重要原因;对于硬脆性的围岩体,在受到扰动时,由于巷道围岩体内的应力集中峰值距离巷道表面距离较近,应力集中峰值就可能超过岩体破坏的极限强度,从而使岩石突然破坏,发生岩爆现象。该成果对岩爆的预防具有一定的参考价值和指导意义。     

浅述施工安全生产的监理工作

<正>1确保安全就需要有资金支持《建设工程安全生产管理条例》明确规定:"建设单位在编制工程概算时,应当确定建设工程安全作业环境及安全施工措施费用"。《建设工程安全生产管理条例》中又规定:"建筑工程安全防护、文明施工措施费用是由《建筑安装工程费用项目组成》(建标     

基于不可分离小波框架变换的多聚焦图像融合算法

为解决多聚焦图像融合问题,提出了一种基于不可分离小波框架(NWF)变换的融合算法：首先,对各原图像进行NWF变换;然后,根据变换后系数计算图像的对比度量测,融合处理为基于对比度量测的系数选取过程,并对选取后的系数进行一致性校验;最后,对组合后的系数进行NWF逆变换,得到融合后的图像．实验结果表明,该算法能够较好地解决多聚焦图像融合问题．     

基于可信容量的长期储能充裕性决策分解模型

电力系统发电容量充裕性是表征系统发电能力的一个重要指标,合理调动长期储能充分利用其转移电量的能力,是平衡系统充裕性波动的一个重要方法.针对长期储能年周期内的转移电量分配问题,提出基于可信容量的长期储能充裕性决策分解模型.鉴于新能源机组和常规机组的评估水平不同,利用基于等可靠性指标的新能源可信容量评估将新能源等效为常规机组,以评估新能源机组对电力系统充裕性的贡献.计及强迫停运因素,对机组充裕容量进行调整,并且分析长期储能转移电量对于系统充裕性的影响;根据系统充裕性评估方法,构建以长期储能转移电量为决策变量的长期储能充裕性决策分解模型,并且考虑长期储能的自放电和充放电损耗,建立相关约束条件.考虑到模型非线性分段的特征,采用列队竞争算法对其求解,同时为了克服收缩比选取困难的问题,对列队竞争算法进行改进.设置算例分析电力系统新能源和常规机组对系统发电容量充裕性的贡献程度,验证长期储能充裕性决策分解模型的可行性,对比算法证实了改进列队竞争算法的优越性.     

双α分布三包层色散平坦单模光纤

本文提出双α分布三包层数学模型,从MCVD工艺出发,采用具有适当中心凹陷的渐变芯层分布.推导了相应的电磁场分布函数,计算和讨论了一种色散平坦结构方案的色散特性、截止波长、模斑尺寸及工艺容限.实验表明,这种结构可以在1.55μm处得到0.32dB/km的低损耗.