移动机器人导航技术

在本篇论文中较为详细地介绍了自主式移动机器人导航所需的各种传感器、多传感器信息融合技术和导航方法等。并在实验室内,利用 Ａ Ｎ Ｎ 方法和扩展卡尔曼滤波器实现了机器人的自动避障和导航,效果良好。     

基于改进人工势场法的移动机器人局部路径规划

为解决传统人工势场法在移动机器人局部路径规划中存在的缺陷,提高其路径规划的性能,提出了改进的人工势场法。将引力作用阈值引入引力势场函数,解决引力过大问题;在斥力势场函数中引入目标点与移动机器人之间的距离,解决目标不可达问题;根据环境复杂度,提出了自适应速度调节机制;针对局部极小值问题,分别提出了APF-v1和APF-v2两种构建虚拟目标点的方法,引导移动机器人走出陷阱区域。最后在ROS机器人操作系统中对改进的算法进行了对比实验,结果表明,改进的算法可以克服目标不可达、局部极小值等问题,并且在计算量、路径规划时间和步数等方面具有一定的优越性。     

AutoCAD网络图形格式转换研究

通过AutoCAD的eplot功能,可将CAD图形文件转换为网络图形DWF文件格式．但手工操作无法满足企业大批量文件格式转换的需求．讨论AutoCAD网络图形格式转换的全过程,并通过Activex Automation技术,方便的将AutoCAD标准文件格式转换为DWF格式,易于应用于其他信息系统中,以满足企业应用．     

计算机基础多媒体课件的设计与制作

多媒体教学是我国面向21世纪高等教育改革的一项重要模式,而多媒体课件的设计与制作是优化多媒体教学的关键.结合“计算机文化基础”课程的教学实践,从教与学两个方面阐述多媒体课件设计应遵循的教学性原则、集成性原则、交互性原则以及多媒体课件的制作方法.     

含预制圆孔半圆盘的冲击动态断裂过程试验研究

为研究预制孔洞缺陷对I型裂纹扩展过程的影响与作用机制,利用数字激光动态焦散线方法对预制I型边裂纹和孔洞缺陷的巴西半圆盘进行三点弯动态冲击实验.实验得到以下结论:受到冲击荷载后,与预制的试件内部孔洞相比,预制边裂纹尖端应力集中程度更高,因此内部的缺陷对冲击荷载敏感度较弱;当I型裂纹扩展接近预制圆孔时,预制圆孔会使裂纹扩展...     

可穿戴计算设备在工业智能运维操作的辅助运用

基于穿戴一体化计算设备的虚拟操作和智能运维已成为工业生产精益化的趋势.采用混合现实、虚拟仿真等技术,结合虚拟交互辅助应用可直接提高烟草生产装备的运维效率.结合5G、物联网与大数据技朱,提出基于智能眼镜的多维度空间信息同步、计算机视觉、自然感知交互等技术,芨计了一套运用于卷烟芨备辅助运维的可穿戴智能设备系统设计方案,并通...     

未知环境下移动机器人实时路径规划

主要讨论了在不确定环境下移动机器人运动路径的在线规划算法.在此方法中,预定目标被定为吸引子,而障碍物被定为排斥子,路径规划问题就被转换为应用牛顿定理进行迭代计算的问题.这种算法计算简便,实时性强,能自动地适应工作环境中障碍物和目标的位置变化和随机出现,使机器人准确避开障碍,安全到达目的地.     

高效的H.264时域误码掩盖算法

为提高在视频通信中重建图像质量,针对最新H.264视频编码标准的特点,提出了一种基于分数像素边界匹配搜索的时域误码掩盖算法。宏块丢失导致的解码错误会在时间和空间上扩散,使得重建图像质量严重下降。该算法充分利用了运动矢量的空间相关性、H.264标准中运动矢量的精度以及边界像素信息,更精确地恢复丢失宏块的运动矢量,从而提高所恢复视频信号的质量。仿真结果表明:对于不同运动程度序列和不同宏块丢失率,该算法优于传统的整像素的边界匹配算法,具有很强的鲁棒性,当应用于较高的宏块丢失率及运动较复杂的序列时,所恢复视频序列的亮度信号峰值信噪比相对传统算法提高了1.0~2.5dB。     

青藏高原植被活动对降水变化的响应

为揭示气候变异对青藏高原植被生长的影响,根据2000-2004年间增强型植被指数(EVI)数据和研究区内43个气象台站的气候资料,研究了近5年来青藏高原植被活动及其与气候因子的关系。结果显示,青藏高原植被的EVI呈现由东南向西北递减的分布格局,降水是导致植被覆盖空间变化的主要因素;2000?2004年青藏高原植被活动的年际变化总体上不显著,局部出现较大变异;EVI的变异系数(CV)与年降水的变异系数显著正相关,说明降水波动是引起植被活动变化的主要因素。此外,EVI 的CV与年降水量存在着显著的负相关关系,表明年降水量越大的地区植被活动的年际变化越小,即植被的稳定性越大。     

移动机器人混合式全遍历覆盖路径规划算法

针对移动机器人在未知环境下的全遍历覆盖任务,将滚动规划与已知环境下的搜索策略相结合,设计了一种混合式的全遍历覆盖路径规划算法.对声纳传感器探测到的环境信息进行滚动规划,把未知区域转化为已知区域.在已知区域,采用有限状态机方式来组织全遍历覆盖路径规划算法,状态之间的转换通过二叉树搜索策略、目标栅格选取策略和两点法搜索策略来实现,并对算法进行仿真.结果表明,移动机器人能全遍历覆盖整个工作区域,重复率低,能有效提高工作效率.