基于ADAMS的机器人夹砖专用抓手设计

针对砌墙行业机器人抓手不够灵活的问题,设计了一种机器人夹砖专用抓手,包括动力系统、传动系统、执行系统和调节装置,通过对执行机构自由度的计算和运用多体动力学软件ADAMS对执行机构进行运动学分析,并求出夹具末端的运动轨迹和各个方向的运动速度和加速度。分析结果表明,执行机构的运动合理,能够实现在机器人快速移动过程中对砖块平稳可靠的夹持。     

恒速压汞技术在定边长7致密砂岩储层微观孔喉空间表征中的应用

为了对定边油区长7致密砂岩储层微观孔喉空间进行深入的表征,并分析其孔喉空间与储集层物性的关系,应用铸体薄片、扫描电镜、恒速压汞等技术对其进行分析研究。结果表明,研究区长7致密砂岩储集层孔隙类型主要为残余粒间孔隙、溶蚀粒间孔隙、粒内溶孔、微孔隙、微裂隙。储集层孔隙半径分布范围65~240μm,差异不明显,峰值在115μm左右;孔隙半径和储集层物性的相关性不显著;单位体积岩样有效孔隙体积较大时,储集层物性较好,储集能力较强。随着渗透率的不同而储集层喉道半径分布差异较大,当渗透率小于0.50×10~(-3)μm~2时,喉道半径分布范围更窄,喉道半径小于0.9μm的居多,小喉道占主导地位,变化更敏感;当储集层渗透率增加时,喉道半径分布范围逐步增宽,大喉道的占比逐渐增加,对渗透率的贡献增强,小喉道的占比逐渐减小,对渗透率的贡献减弱;喉道半径与物性的相关性较好,是储集层物性的关键因素。储集层孔喉半径比为10~1250,分布范围较宽,对储层的开采产生不利的影响。     

四波混频功率估计的数值仿真

在对四波混频(FWM)功率估计的数值仿真中，为解决采用固定步长分布(USSD)方法引起的谐振效应和耗时问题，对USSD方法进行了修正．在窜扰要求不高的情况下，此修正方法较之USSD方法和对数步长分布(LSSD)方法，更能满足仿真结果的稳定性要求．     

一种适于混合液体介质测量的新型微波探头

设计制作了一种新型的适于混合液体介质测量的微波探头，并对其进行了分析，取得了较好的实验结果     

自旋1/2粒子的Anandan量子相位

通过求解狄拉克方程,得出了一个自旋为1/2且具有永久磁偶极矩和电偶极矩的中性粒子在通过电磁场时波函数在非对易空间和非对易相空间的相位变化,并讨论了与之相关的AC效应和HMW效应.     

泵车臂架随动控制研究及其联合仿真

混凝土泵车臂架系统的随动控制是为了解决臂架末端布料管在操作人员的牵引下朝某个任意方向移动时,整个臂架系统而随之移动的控制问题。提出了根据所测得的臂架末端移动方位,确定臂架伸缩及回转量的计算方法;针对臂架随动控制所可能导致的稳定性问题,提出了一种以臂架重心移动范围最小为目标的臂架移动轨迹的最优规划方法,并与其他轨迹规划方法通过仿真进行了分析对比;构建了基于Matlab,AMESim,Adams的臂架系统随动控制的联合仿真模型,并以臂架末端完成水平面内的矩形轨迹移动为例进行仿真分析,验证了所提出的臂架系统轨迹规划方案的合理性。