关于《控制工程基础》教学的几点探讨

《控制工程基础》是一门比较重要的专业基础课,本文从注重引导学生学习课程的兴趣出发,结合实际教学情况,对课程的讲述内容进行了探讨,在教学过程中采用多媒体辅助教学,使教学变得更加生动、具体和活泼,教学质量得到了提高。     

可侧摆腱驱五指灵巧手的设计与仿真

为了实现五指灵巧手对多种物体稳定抓取的目的,针对灵巧手结构复杂、成本高等问题,提出了一种基于蜗轮蜗杆驱动的手指侧摆方案,设计了一种以腱绳作为传动方案的仿人型五指灵巧手,具有驱动简单、质量轻、成本低等优点;利用D-H法建立了灵巧手指的运动学模型;且利用MATLAB的机器人工具箱,分析了手指的工作空间;利用ADAMS软件创建五指灵巧手的虚拟模型,分析了此单腱欠驱动灵巧手设计的有效性和抓取可行性。