面向移动机器人大视角运动的图神经网络视觉SLAM算法

针对移动机器人在大视角运动下光照变化剧烈或遭遇纹理稀疏场景易出现特征点提取困难,极端角度下特征难以匹配导致对极几何计算误差较大问题,提出一种融合改进图神经网络的视觉SLAM算法。基于先验位置估计的特征提取网络,通过先验位置估计实现图像特征点快速均匀检测与描述,构建真实准确的特征点信息。基于图注意力机制的特征匹配网络,通过消息传递图神经网络聚合特征点信息,使用自我与联合注意力机制对前后图像帧分权重特征匹配。将特征提取与匹配图神经网络与ORB-SLAM2系统后端非线性优化、闭环修正、局部建图模块融合,提出一个完整的单目视觉GNN-SLAM系统。实验结果表明：该算法在KITTI数据集上与ORB-SLAM2算法相比,绝对轨迹误差降低37.59%,相对位姿误差降低19.67%。     

大数据背景下地方政府经济治理能力提升的若干思考

研究背景 当前,国内外经济形势严峻复杂,疫情防控和外部环境存在诸多不确定性.发挥大数据在经济治理中的作用,从宏观、中观和微观3个层面动态掌握所辖区域的经济运行信息,找准经济增长点、创新点, 推动政府决策从依靠直觉判断和主观经验模式向大数据驱动决策模式转变, 已经成为地方各级党政领导者最为关心和亟待解决的命题.     

回采工作面瓦斯涌出及防治

回采工作面瓦斯涌出直接影响着工作面通风的合理性、瓦斯灾害防治措施的有效性和高效生产的安全性.分析了回采工作面瓦斯涌出特点进而研究瓦斯防治问题.     

论马克思异化劳动理论对当代中国生态文明建设的启示

马克思异化劳动理论是其在《1844年经济学哲学手稿》中提出的重要思想理论,对当代中国生态文明建设过程中正确把握人与自然的本质关系,实现人与自然的和谐发展,促进劳动生产方式的转变,树立科学、生态的发展理念,探索人与自然和谐发展的新路径等方面具有重要启示。     

浅谈公路工程中的实验检测管理

公路建设工程质量检查与评定所应遵守的基本准则,这既是保证所承建工程质量的客观需要,也是落实科学发展观的重要体现,而数据来源于试验检测工作。因此,加强试验检测工作管理,提升试验检测水平,提高人员业务素养,对于促进公路建设又好又快发展具有特别重要的意义。     

化学镀Ni—P,Ni—Cu—P沉积反应热力学函数的探讨

通过测定不同温度下的化学镀Ｎｉ－Ｐ、Ｎｉ－Ｃｕ－Ｐ沉积反应速率，计算出两个沉积反应的表观活化能。尝试把Ｂｏｃｋｒｉｓ方程式应用于化学镀沉积反应的计算中。通过测定沉积量，经适当处理，代入Ｂｏｃｋｒｉｓ方程，计算出两个沉积反应的热力学函数，得到了一些规律性的认识。     

集团之路在琴湖

常熟市虞山镇琴湖村经济合作社,充分利用城乡结合部的地理优势,走出了一条三产起家、二产壮大、外向拓展、规模经营的集团化道路,1992年成立了《常熟琴湖集团公司》,去年又被批准为《江苏琴湖集团公司》。目前,该集团公司拥有14家成员企业,其中7家中外合资企业;固定资产8123万元,职工1150人,去年,实现产值超亿元,利税超千万元,今年上半年完成产值、利税分别比去年同期增长45.7%和48%。琴湖村的集团之路是:一、在产业结构上,由"单一型"向"多元型"转化。琴湖村从单一农业经济逐步发展成为工商贸建服五位一体综合经营。具体做法:一是发挥近城优势,发展第三产业。他们充分利用和发挥自身靠近城区、交通便利、环境优美的城郊优势,大力发展为城市配套服务的第三产业。先是集资20万元,办起了招待所、停车场、饭店等,在收回投资,积累了一定资金后,实行滚动发展,建办了琴湖园、琴湖饭店、游乐场、宾馆等旅游服务设施,形成了闻名遐迩的"农民乐园"。二是兴办流通企业,拓展第三产业。他们先后建办了琴湖实业公司、供销     

织梭模压成型模具设计

用挤压法将浸泡合成树脂胶的竹丝模压成型为纺织梭子,其加工工艺简单、性能良好、强度较高,被用来代替木质织梭。 模具的设计和制造在模压制品的制造工艺中是非常重要的,它将决定模压制品的性能和成本。本文所介绍的模具,其压制零件的脱模操作既方便又快速。该模具的高度尺寸小,热传导效率高,降低了织梭的生产成本。     

滇池浮游植物种类的动态变化

 报道2001~2002年对滇池浮游植物群落的调查结果.调查期间共鉴定出浮游植物107种及变种.隶属于6个门.其中绿藻门有50个种及变种,占总种数的47.2%;硅藻门有33个种及变种,占总种数的31.1%;蓝藻门微囊藻属的浮游植物在上数量上占绝对优势,占总数量的84.27%.滇池浮游植物群落是一个蓝藻占绝对优势的蓝藻-绿藻型.浮游植物小型化趋势明显.浮游植物种类在夏初和春天种类较多,秋冬季较少.浮游植物物种的平面分布有一定的差异,但不十分显著.