基于堆料面预测模型的电铲三维挖掘轨迹规划

为实现智能化电铲在露天矿山实时节能的挖掘,提出了一种基于堆料面预测模型的能耗最优挖掘轨迹规划方法.该方法通过激光雷达获取实际堆料面点云感知外部环境,并基于点云数据,采用多项式响应面(PRS)法对堆料面形貌进行建模,实现轨迹规划中动态挖掘体积计算;然后,采用拉格朗日方程建立电铲工作装置动力学模型计算挖掘能耗,采用高次多项式对挖掘轨迹进行插值,将挖掘时间和能耗分别作为优化变量和优化目标,以挖掘过程中几何条件与电机性能等为约束,实现真实料场环境中高效的三维挖掘轨迹规划.实验结果表明,基于多项式响应面法的堆料面模型精度能达到95%以上且建模时间在0.05 s内;挖掘轨迹规划可满足实时性要求,计算结果可靠且所得轨迹能有效应用于电铲自主挖掘.     

"三点式"过程教学的课堂探讨

"知识--活动--能力"是过程教学的三点式,它是学生习得的基础知识,经过教师指导下的学生活动,在活动中转化为学生的能力.本文以<同分异构体>的课堂教学为例,剖析"三点式"的课堂过程教学.     

试谈“高原现象”与教学设计

学生在学习过程中出现的或长或短的思维迟钝、进展缓慢甚至停滞不前的状况，在心理学上被称为“高原现象”。这是生理、心理发展中出现的正常现象，是波浪式推进的学习过程中不可避免的波谷。因此，研究学生这一心理行为的规律性，依照课堂操作条件反射的原理，精心设计教学程序，强化刺激，抵消“高原现象”的负效应，     

分子积分近似计算的几点注记

在本文中,我们对‘分子积分’的近似计算问题进行了初步的探讨。从所作的计算试验来看,文中介绍的一些方法(数值积分法、展开法)至少对几种特殊形式的分子积分是有效的、方便的。     

务实中追求卓越——"JAC-ERP系统"在营销业务中的实施应用

安徽江淮汽车股份有限公司(以下简称江汽公司)在激烈的市场竞争中保持15年高速的发展,以年平均50%的速率增长,年汽车生产能力30万辆,2005年销售量突破15万量,在激烈的市场竞争中逐步显现出较强的综合竞争实力,目前已跃入中国汽车行业前十强.江汽公司之所以在激烈的市场竞争中高速的发展,一方面,找准了自己的市场层面,提出了产品"差异化"策略,避免与大汽车企业正面竞争,主要表现为"多品种、小批量";另一方面,不断地进行制度、技术、管理创新,大力进行信息化建设,用信息技术来改造传统的工业.     

Nano CT成像进展

Nano CT是以Micro CT为基础进一步发展而来的分辨率更高的新型成像设备, 在生物成像、病理检测以及集成电路检测等多个领域都有广阔的应用前景. 本文着重介绍Nano CT的发展过程、成像的基本原理和关键技术以及在成像过程中可能存在的各种成像问题, 并针对当前制约Nano CT发展的运动成像、多分辨率成像等几个问题, 结合最新的技术发展对未来新型的Nano CT进行了展望.     

流体入口温度对换热器热力学性能影响的分析

采用Ｙｏｎｇ分析方法,分析了高低温换热器的热力学特性,给出了高低温温换热器Ｙｏｎｇ效率的计算式在考虑了和不考虑压力Ｙｏｎｇ损失这两种情况下,系统地讨论了冷热流体入口温度高代温换热器Ｙｏｎｇ效率的影响。     

基于RHT模型的层理分布与爆破损伤关联耦合性分析

在层状围岩隧道钻爆施工中,层理往往会影响爆破效果,导致超欠挖、支护结构受力与设计不符、围岩稳定性不可控等不利后果,为此,基于某白云岩隧道掌子面特征及室内试验结果,通过数值模拟手段,利用RHT模型开展层理数量及分布对岩体爆破损伤关联耦合性影响分析。研究结果表明：用“接触”方式模拟层理能较好反映应力波在层理的反射、透射等力学行为特征,在特定条件下,应力波会在层理处形成应力波叠加,使得局部岩体的应力峰值变大,产生拉伸效应并激发裂纹;当冲击荷载超过层理强度阈值时,层理会被破坏而失去反射和透射作用;利用相邻层理间距的差值?H与损伤占比D_p作为拟合参数来揭示层理疏密程度与岩体爆破损伤的相关性,得到拟合公式D_p=6.54-0.12?H;当炮孔半径为R时,层理与炮孔距离小于18.3R时,层理对岩体爆破损伤演化的影响较小,大于18.3R时,层理对岩体爆破损伤演化的影响较大。     

白噪声激励Van der Pol振子的精确平稳解

本文根据Ｈａｍｉｌｔｏｎ系统理论,基于ＦＰＫ方程,导出白噪声激励ＶａｎｄｅｒＰｏｌ振子的一类精确平稳概率密度及其相应的统计量。并在线性退化情况下,通过代数Ｌｙａｐｕｎｏｖ方程确定的精确结果所验证。