基于主动信标和航位推测法的多机器人位置最优估计

针对一种新的多机器人交替定位方式,研究基于主动信标和航位推测法的多机器人位置估计算法. 指定多机器人中的3个保持静止作为信标机器人(不一定始终是同样3个机器人),其它机器人作为移动机器人. 通过超声波测距得到移动机器人与3个信标机器人的距离,并通过IEKF(iterated EKF)算法将距离信息和移动机器人的航位推测信息相融合,实现移动机器人位置的最佳估计. 轮流交换机器人作为主动信标的角色,即可实现多机器人的位置估计. 实验验证结果表明,移动机器人的位置估计误差在±10 mm之内;该方法有效,且不需要在环境中设置固定信标,可应用于未知环境.     

过量表达OsDTH11基因对水稻穗发育和花粉育性的影响

为了探究水稻成花转变基因家族成员OsDTH11的功能,采用反向遗传学方法,构建OsDTH11的过表达载体并通过农杆菌介导转化水稻,获得了水稻OsDTH11过量表达转基因植株.分子检测结果表明:OsDTH11在转基因植株中的表达明显上升,说明过量表达载体正常工作,起到了过量表达作用.表型分析发现,过量表达OsDTH11不影响水稻成花转变的时间,但转基因植株表现出穗发育不良、结实率降低(只有野生型的46%).通过碘染法进行花粉育性鉴定,与对照植株相比,过量表达OsDTH11的转基因植株花粉育性明显降低,从而降低了水稻结实率,表明OsDTH11可能在水稻穗及花的发育方面发挥作用.组织特异性表达分析结果表明:OsDTH11在水稻各个组织中均有表达,在穗中表达量很高,在分生组织、叶片和根中表达较弱.这一结果也说明OsDTH11有可能在水稻穗的生长发育过程中发挥重要作用.     

贵州天洞洞穴的细菌群落特征及产酶菌株分析

洞穴作为一种长期阴暗、潮湿、营养匮乏的特殊生境,蕴藏着代谢类型独特的丰富微生物类群.研究从贵州天洞洞穴土壤、钟乳石表面和水样中分离了623株细菌,分属于89个属的228个种,其中放线菌纲(50.72%),α-变形菌纲(18.45%)和γ-变形菌纲(16.85%)是优势类群;在属水平上,假单胞菌属(14.45%)、微杆菌属(12.20%)及链霉菌属(9.31%)为优势属.土壤、钟乳石表面和水样中的优势属分别为链霉菌属(13.72%)、微杆菌属(15.44%)和柄杆菌属(18.95%).土壤样品Shannon指数、Margalef丰富度指数最高,而水样的最低.在分离的623株洞穴细菌中,产淀粉酶、纤维素酶和蛋白酶细菌种类分别有86、64种和79种;土壤中产淀粉酶和蛋白酶菌株比例高于钟乳石表面和水样,水样中产纤维素酶菌株比例高于土壤和钟乳石表面.     

手枪有个动物名儿

说起赫赫有名的大黄蜂、黑鹰、响尾蛇、豹……此时此刻,如果你的脑海里出现了一堆动物,那只能说明一个问题——你可是一个不合格的小军迷哟!知道吗,大黄蜂是美军的F-18战斗机,黑鹰是直升机,响尾蛇是空对空导弹,豹1和豹2都是来自德国的武装坦克。这下明白了吧？作为武器家族里的“小块头”,手枪也追赶潮流,为自己取了个好听好记,最重要的是还有好寓意的动物名儿。大家快来鉴定一下,它们是否名副其实吧!     

光度法测定青稞秸秆中蛋白质的含量

本文对凯氏定氮法进行了改进,减少了蒸馏氨气的步骤,避免了氨气的损失和滴定的误差,采用分光光度法测定青稞秸秆消煮液与奈氏试剂进行显色反应后的供试液,测出氮含量,将结果乘上换算系数6.25,计算出粗蛋白的含量.测量条件:采用双波长分光光度法,在波长349nm和339nm进行测量,回归方程:△A= - 0.0152C + 0.0566,r=0.9998 (NH3-N的线性范围:0.1μg/mL-20μg/mL).     

桃花劫

思云命硬,这是算命的说的。思云是妈妈在卡车上生的,当时妈妈喝了二两老白干。4岁的时候思云出水痘,不吃不喝躺在炕上奄奄一息,父母情急之下听从大家的建议,请来附近一个有名的神婆,思云被神婆抱走半个月后竟奇迹般好起来。     

冬虫夏草无性型确证及其新的生物学特征研究

冬虫夏草(Ophiocordyceps sinensis)由于被过渡挖采而濒临灭绝.人工培育其无性型作为冬虫夏草野生资源的替代品具有广阔的市场.由于已经报道的冬虫夏草无性型很多,确定冬虫夏草的真正无性型对于打击假冒伪劣产品和规范冬虫夏草市场非常关键.作者对采自迪庆藏族自治州的冬虫夏草子实体进行了微循环产孢研究,利用真实的产孢图片作为证据证明中国被毛孢(Hirsutella sinensis)是冬虫夏草菌的真正无性型;同时利用3株子实体及其来源的无性型菌株作为材料,基于ITS nrDNA区域的系统发育分析在此验证了中国被毛孢是冬虫夏草菌的真正无性型.此外,作者新报道了冬虫夏草的子座生长速率和子囊孢子生物量等新的生物学特征.     

航站楼离港资源配置优化方法研究综述

随着民航运输业的高速发展,资源负荷过载导致的航站楼拥堵问题愈发严重,不合理的资源分配策略会对整个民航系统的经济、安全、服务等方面都造成较为严重的负面影响,因此,准确及时地对关键资源进行配置优化成为了近年来民航交通运输领域的研究热点。本文首先介绍了基于资源调度与协同决策的航站楼优化概念的研究现状;接着分别针对值机、安检、登机口三个主要服务资源总结了目前国内外常用的配置优化策略,分别为：基于静态配置模型和动态配置模型的值机资源配置方法,考虑旅客移动特点和手续办理流程的安检优化方法,基于数学规划方法（多目标优化模型与图论-网络流模型）和计算机仿真技术的登机口分配方法;最后提出了航站楼服务资源配置优化问题的未来研究方向。     

加快乐都旅游业发展的调查与思考

文中阐述了乐都县旅游业发展的概况,并从基础设施、区位优势、旅游资源、文化底蕴、旅游品牌几方面分析,提出了充分挖掘和利用乐都县现有的旅游资源,做大做强旅游产业,提升旅游经济在全县经济发展中的比重,提出了"文化旅游活县"的发展战略。     

雷达变成睁眼睛

自打号称“战场千里眼”的雷达出生后,那些想在它眼皮子底下搞偷袭的捣蛋分子就彻底蔫了。据说,一架飞行在高空中的战斗机,可能同时被地面上的几百部雷达探测追踪!乖乖。在这种情况下,谁还敢胡来!不过花无百日红,雷达趾高气扬的日子并没有维持很长时间,情况就发生了改变。针对雷达的弱点,反雷达技术日渐成熟。这不。从“千里眼”变成“睁眼瞎”的雷达再也嚣张不起来啦!