混合型自重构机器人的结构设计及运动描述

设计了一种新型的混合型自重构模块化机器人.该机器人由多个相同的呈三棱柱状的主从式基本模块组成,每个主模块包括3个主驱动电动机及齿轮传动装置,每个从模块包括2个从驱动电动机及齿轮-齿条传动装置.根据齿轮、齿条不同运动速度,分析了该自重构机器人相邻2个基本模块中从模块的轴插入主模块的孔中完成对接动作的过程.基于基本模块的几何特征,描述了该自重构机器人的基本空间构型,最后仿真实现了该机器人从直线型变形为正六边形的过程.仿真结果表明,混合型自重构机器人基本模块结构设计紧凑,能对接和脱离,实现机器人的变形过程.     

采用膜生物反应器处理丁基黄药废水

为了寻找经济适用、无二次污染的选矿药剂废水的处理方法,利用膜生物反应器(MBR)技术对较高浓度的丁基黄药模拟废水(简称黄药废水)进行处理研究,分别考察外加C源投加量、水力停留时间、反应温度对MBR去除黄药和COD效果的影响,并探索黄药的生物降解途径.结果表明,最佳的试验条件为外加C源无水乙酸钠的投加质量浓度为0.5 g/L、水力停留时间24 h、反应温度30℃.MBR运行至稳定状态后,出水COD和黄药的去除率分别大于94.0％和99.7％,出水COD的平均质量浓度为91.89 mg/L;出水的黄药质量浓度介于1.048～2.101mg/L之间,达到较好的处理效果.研究结果为浮选药剂废水的生物净化处理提供了理论依据.     

同性恋与艾滋病防治*

通过介绍中国同性爱社区的现状,特别是艾滋病对社区的影响,强调中国传统文化对该社区的发展既有消极制约作用,又有积极包容作用,从而不同于西方;由于国情,该社区要获得平等权利,仍需较长过程。     

均匀带电薄圆盘上的电势

计算均匀带电薄圆盘上的电势需要用到勒让德椭圆积分。介绍勒让德椭圆积分的计算方法，指出选择适当的极坐标系可以简化计算带电体产生的电势。     

中外关系史的一部力作--评周伟洲的《长安与南海诸国》

东南亚地区作为与中国大陆相邻的地区,从先秦时期开始就已经有了与中原的往来。为此,有不少学者对东南亚的历史进行了研究,但以往学者的研究大多集中在地名和交通路线的考证方面,为数不多的关于东南亚地区历史的研究也多以国别史的形式为主。只有霍尔的《东南亚史》和约翰.F.卡     

双腔支气管插管麻醉在胸外科手术中的临床应用（附28例分析）

目的探讨胸外科手术行双腔支气管插管麻醉的临床应用。方法回顾性分析2004年1月至2005年6月我院收治的28例胸外科手术行双腔支气管麻醉患者，对其双肺分隔，SPCI，肺塌陷进行分析总结。结果28例患者双肺分隔满意，27例单肺通气SPQ〉95％，其中25例肺完全塌陷，2例开胸侧肺持续吹氧，肺呈半塌陷状态，1例对位欠佳行双肺通气。结论双腔支气管插管麻醉用于胸外科手术，不仅能使双肺分隔，避免相互感染、扩散，而且能够提供良好的手术视野，解剖清晰，方便手术，是一种安全有效的麻醉方法。     

三维多轴孔装配几何约束

针对三维三轴孔装配，用纯几何法分析了装配的几何特性，建立产生接触状态的几何约束方程；用最大角较优下降算法来判断运动方向，为三维多轴孔装配提供了理论依据，同时是虚拟装配算法的基础。     

基于误差的装配接触状态预测分析

由于装配环境的复杂性和检测、控制信息、装配件运动的不确定性，在研究装配接触状态时要考虑误差的影响．本文以凸多面体为装配对象，给出了在误差的情况下基于凸多面体边界元的接触状态预测算法，并以单轴孔装配为例，说明了该算法的有效性．     

乙醛银镜实验探索

本文探讨影响乙醛银镜反应的几个主要因素，提出银镜实验的最佳条件。