一类基于 RBF 网络机械手的轨迹稳定跟踪控制

目的 针对具有外界干扰不确定性的柔性关节机械手实际轨迹跟踪稳定性问题,提出一种自适应动态面控 制与神经网络相结合的方法。 方法 对于非线性系统中的函数以及未知参数,根据径向基函数(RBF)神经网 点对其进行逼近,并对来自外界对系统的干扰项,通过设计阻尼项将其补偿,再根据动态面的相 络的特 关知识对该非线性 系统中的控制器进行设计且实现关节轨迹跟踪控制。 结果 仿真结果表明:在非线性系统中,该方法能够克服干扰 不确定性项,实现机械手连杆转角 q 较好的跟踪效果,误差缩在 5%以内,具有较强的跟踪稳定性,且随着时间的进 行,跟踪误差愈发减小且趋向于 0,对于参数的估计以及逼近都达到了理想的阈值。 结论 该方法保证了闭环非线 性系统半全局稳定,又可利用参数调节的方式达到跟踪误差任意小,且设计的控制器不但保证了机械手的位置跟 踪稳定性,而且很好地解决了跟踪抖动问题。     

单电感双输出Buck变换器的非线性控制方法研究

为了减小单电感双输出Buck变换器输出支路间的交叉影响,提出了基于精确反馈线性化的滑模变结构控制。以工作于电感电流连续导电模式的单电感双输出Buck变换器为研究对象,介绍了其工作原理和开关状态,建立了仿射非线性模型,在此基础上,将滑模变结构控制应用于精确反馈线性化控制,得到系统的非线性控制律,弥补了精确反馈线性化对精确数学模型依赖的缺陷,提高了系统鲁棒性。仿真结果表明,所提控制方法比传统的峰值电流型控制方法具有更好的调节性能,并能有效地减小系统的交叉调节。最后,由设计的实验电路进一步验证了所提控制方法的正确性和有效性。     

基于自编码卷积神经网络的图像去噪算法

为了实现更高效的图像去噪,提出一种新的自编码卷积神经网络图像去噪算法.新算法改变了卷积层的激活函数和整个网络跳跃连接的方式,并在学习率的选取上有了一定改进.新模型结构设计简单,卷积网络层数更少.数值实验表明,新模型比原模型运行时间更少、视觉效果更好、峰值信噪比更大.     

基于自适应Terminal滑模的空天飞行器再入控制

提出一种基于RBF神经网络的Terminal滑模控制方案,消除通常滑模控制的到达过程,保证跟踪误差在有限时间内趋于零。不需要对建模误差、模型摄动和外界干扰进行各种假设,通过在线调整RBF神经网络的权值来消除它们的影响。最后在高超声速条件下,对空天飞行器再入大气层姿态控制进行仿真,结果表明该方法的有效性。     

多壁碳纳米管上的银纳米晶生长及Ag-C管的相互作用

针对Ag-纳米晶颗粒（Ag-NCP）与碳纳米管（CNTs）杂化结构中Ag-NCPs／CNTs的相互作用进行了实验探索,使用热蒸发沉积方法实现了在多壁碳纳米管（MWCNT）上生长Ag-NCP．高分辨透射电子显微镜和X射线衍射研究表明,Ag—NCP具有面心立方Ag晶体的相结构特征,Ag—NCP生长引起了CNTs的横截面形变．实验结果显示：合成的Ag-NCP／MWCNT杂化结构是准一维纳米线,并包含着Ag-NCP／CNT异质结;在Ag-NCP／CNT异质结界面处,CNTs存在着局部横截面形变．     

隧道病害整治工程实例浅析

以某隧道病害整治工程为背景,分析指出该病害隧道在整治过程中存在的问题,提出各种地质条件下的处理方案,总结病害隧道整治过程中应注意的问题,为以后的类似问题提出施工依据。     

云南鸡血藤水提物和醇提物的体外抗菌活性研究

为了研究云南鸡血藤水提物及醇提物的体外抗菌活性,采用琼脂扩散法和微量肉汤稀释法研究云南鸡血藤水提物及75%乙醇提取物对6种细菌(表皮葡萄球菌、金黄色葡萄球菌、枯草芽孢杆菌、大肠杆菌、绿脓杆菌、变形杆菌)和2种真菌(白假丝酵母菌和黑曲霉)的抗菌活性。进一步研究云南鸡血藤的不同提取物对热、紫外光的稳定性。结果表明,云南鸡血藤叶水提物及75%醇提物对各种革兰氏阳性菌均敏感,且75%醇提物的抗菌活性明显强于水提取物。云南鸡血藤75%乙醇提取物对革兰氏阳性菌的最小抑菌浓度（MIC）范围为1.03～4.12 mg/mL,而水提取物对革兰氏阳性菌的最小抑菌浓度(MIC)范围为2.06～4.12 mg/mL。云南鸡血藤提取物对100℃以下温度不敏感,经121℃高温处理,75%乙醇提取物抗金黄色葡萄球菌和表皮葡萄球菌效力显著降低,水提物抗表皮葡萄球菌的效力显著降低。随着紫外光照射时间的延长,两种不同提取物的抗菌活性基本不变。云南鸡血藤醇提物的体外抗菌活性优于水提物的体外抗菌活性,本研究为临床上应用云南鸡血藤提取物作为抗菌制剂提供了理论基础和实验依据。     

"和平崛起"--中国特色的国际战略新理念

“和平崛起”的国际战略新理念,是基于中国共产党对于国际形势和发展趋势的总体判断,服务于2020年全面建成小康社会的战略目标,着眼于抓住今后20年左右的战略机遇期,形成的一条与经济全球化相结合的、独立自主的、有中国特色的现代化强国之路。它的提出和实施将对中国自身的发展和国际社会产生重大而深远的影响。     

全球变暖会导致气候严寒吗

文章对美国国防部“秘密报告”中全球变暖可能导致严寒的理论根据和现实可能性作了分析，指出由于气候变暖、极冰融化影响大洋的环流，进而影响全球气候；这样的事件在历史上曾有多次发生。但目前还不能说已经开始发生这样的过程。而且没有这样的先兆。因此，到2020年，发生“秘密报告”中所提出来的情景的可能性很小，但是不排除在更长时间发生某种气候受变的可能性，所以加强对气候突变的研究是非常必要的。     

数控加工仿真中螺旋立铣刀的建模

针对现有数控加工仿真中物理仿真功能不准确问题，讨论了满足物理仿真要求的刀具建模理论和方法；阐述了螺旋立铣刀的建模过程；提出了统一的立铣刀轮廓模型、精确的切削刃表达方法和粗略的刀具表面模型；建立了不同截面螺旋线的通用方程；并用计算机语言加以实现．此模型可为切削加工仿真过程准确提取铣刀瞬时切削刃的长度、切削点的坐标和局部刀刃的几何形状．