具有多地形运动能力的双模块软体机器人

针对现有爬管机器人应用范围有限、运动场景单一和多地形运动机器人无法攀爬、空间运动受限等问题,提出一种新颖的具备多地形运动能力的双模块软体机器人,每个软体模块由四气室全向弯曲软体气动驱动器组成.通过建立全向弯曲软体驱动器的弯曲模型,分析了全向弯曲软体驱动器的变化规律;提出了一种新型的旋转运动模式,使该机器人能通过旋转运动模式在多种复杂环境中运动;提出基于脉冲宽度调制(PWM)的步态控制方法,使该机器人能够更加简单快速地实现多地形运动功能,并通过实验验证其可行性.实验结果表明,基于四气室全向弯曲软体驱动器的双模块软体机器人能够沿圆形管道、方形管道及不规则杆状物(人体小臂)进行垂直攀爬运动,爬行速度达到11.7 mm/s,还能在平地、人造草皮、崎岖路面、斜坡等复杂地形进行快速移动,爬行速度达到14.0 mm/s,弥补了现有爬管机器人和多地形运动机器人的不足.该模块化软体机器人能在多种地形下进行稳定快速运动,适应性强,在管道检测和复杂地形探测等方面具有潜在的应用价值.     

KZnF3：Fe^3＋晶体中Zn^2＋—空位研究

本文通过对零场分裂参量的理论计算，证实了ＫＺｎＦ３：Ｆｅ＾３＋晶体中Ｚｎ＾２＋－空位方向的配体要移动。     

我国英语教学法的发展及其语言学基础探究

任何教学法都不是无本之木。了解英语教学法的语言学基础，能使我们认识到它们的来龙去脉，分析与把握它们的可取之处。翻译法、听说法、情景法与交际法是我国英语教学中影响最大、曾经或正在被广泛接受的四种教学法，它们基本上覆盖了我国英语教学的历程。     

气相色谱法测定水和废水中的乙醛

本文阐述了气相色谱法洲定水和废水中的乙鞋的方法和步骤。测定结果里示乙鞋的检出限分别为0．024 mg/l,方法的回收率84．4- 103．6%,相时标准偏差为1．1%。线性范围为0．00～10mg/L和0．00～10mg/L。本法是一种简单快速测定水和废水中乙醛的方法。     

OLE编程实现用户程序与Microsoft Word文档的数据共享

本文通过对用户程序的OLE对象与MSWORD的数据交换过程进行分析，提出了一种用户管理信息系统与Word表格之间的数据共享方案，并结合实际代码验证了该方案的实用性和有效性。     

基于旋量的机器人双轴孔装配接触分析

利用旋量法对机器人装配过程的点接触、面接触的力约束进行理论分析，以双轴孔装配为例，分析了接触状态，计算了接触力，从而确定装配策略、旋量法比常规的几何方法简洁，该方法为今后研究复杂件的自动装配提供一定的理论基础。     

面向21世纪的藏医学

在世界传统医学领域内,藏医学具有特殊的学术地位和文化涵义。首先,藏医学是历史悠久的传统医学。从远古时代起,藏族人民就繁衍生息在青藏高原上,积累了极其丰富的医疗保健经验。从公元六世纪到八世纪,有将近三百年的时间,是藏医学创始的准备期和酝酿期,在《医学大会》、《无畏的武器》和《月王药诊》等古典著作中,都留下西藏医学家总结自己、借鉴他人的历史痕迹。公元八世纪末,宇妥·元旦贡布的《四部医典》问世,奠定了藏医学的理论基础。藏医池的形成及其一脉相承的历史,除了中国的中医学和印度的阿育吠陀医学以外,在世界医农学院史上是罕见的。其次,藏医学是地地道道的高原医学。青藏高原是世界屋脊之称,是人类生存条件最严酷的自然环境之一,大气物理、地球化学、生态结构都与平原地区有显著差异,其中以缺氧最为严重,此外还有寒冷、低湿、气象多变、太阳辐射和紫外线强等等,对人体产生诸多不利影响,使世居在这里的藏族人民产生一系列的生理适应,从整体——器官     

钯铁合金镀液和镀层中钯和铁的同时测定

在酸性介质中，铁和钯分别与亚硝基Ｒ盐（ＮＲＳ）络合形成绿色的Ｆｅ－ＮＲＳ和红色的Ｐｄ－ＮＲＳ．利用它们的吸收光谱性质的差异，可用双波长系数法在水相中同时测定Ｆｅ和Ｐｄ．实验证明，两络合物的摩尔吸光系数分别为１．９４×１０４（对铁）和１．６３×１０４（对钯），线性范围分别为０～６０μｇ／ｍＬ和０～７０μｇ／ｍＬ，相对标准偏差小于０．５％，回收率为９６％～１０５％．本方法简便、快捷、准确、重现性好．适用于合金镀液及镀层中铁和钯的同时测定．     

电晕带电聚丙烯薄膜驻极体表面带电特性的实验研究

本文对电晕带电的聚丙烯驻极体制作中的电特性作了研究。实验表明正、负电晕极化的充电电流的变化规律是不同的。同时还发现在正电晕极化充电处理过的试样表面由于离子流的轰击产生了化学变化。这种化学变化的结果出现了一些可作为电荷俘获中心的物质。利用热刺激电流法和红外光谱分析可加以证实。这个特性的研究对驻极体带电机理有着重要关系。