非确定环境下基于分层理论多无人机动态协同设计

针对非确定环境下多无人机自主协同控制这一多约束、强耦合非线性优化问题,采用分层理论将其分解成三个相对独立子层,即协同感知层、环境态势理解层和协同全局重规划层.协同感知层借助"层协作感知"算子来进行多模信息融合,解决非确定环境下目标(包括静态确定目标和动态非确定目标)的感知与识别;环境态势理解层则是解决动态非确定环境更新,以及基于窗口势场法的障碍物(威胁目标)规避问题;而协同全局重规划层则是利用"层场景引擎"来实现多机非确定环境下的自主协同、路径快速寻优及状态决策.模拟结果显示构建的多机自主协同模型能较好地解决非确定环境下的路径寻优和状态决策问题.     

基于相似度的快速网页排序算法

将经典的PageRank算法和汉明距离相似度算法结合,提出一种新的网页排序方法。通过结合汉明距离(Hamming distance)相似度算法,计算检索词和网页文本相似度,提高搜索查准率;在增加检索词的同义词的搜索过程中,通过改进汉明距离相似度算法,提高搜索查全率。实验结果表明,该方法与PageRank算法相比,拥有了更好的效果。     

一种提高检测效率的V-detector优化算法的设计

实值阴性选择算法V-detector在产生检测器时不能确保检测器具有较大的覆盖范围,其结果是检测器集合中的检测器数量过多,检测效率较低。为提高检测效率,提出了V-detector优化算法,一方面,通过合理确定检测器的中心点位置及检测半径,扩展了检测器的覆盖范围;另一方面,优化算法采用假设检验的判定方法判断检测器集合对非自体空间的覆盖率。假设检验融合到检测器集合的生成进程中,在确保检测器集合满足覆盖率要求的条件下,减少了检测器集合中的检测器数量。实验结果表明,与原算法相比,优化算法使检测器集合中检测器的数量大幅度下降,检测效率得到提高。     

乳汁中分泌有活性的人凝血因子Ⅸ的转基因羊的研制

在人类内源性凝血系统中,活化的因子Ⅸ和因子Ⅷ、磷脂、钙离子相互作用,形成一种复合物,使凝血因子Ⅹ转变成活化的因子Ⅹ,促进凝血酶生成,从而在凝血过程中起重要作用.人凝血因子Ⅸ(ｈｕｍａｎｆａｃｔｏｒⅨ,ｈＦⅨ)缺乏导致一种Ｘ＿伴性遗传的出血性疾病血友病Ｂ,发病率为1/100000[1].血友病Ｂ的治疗目前主要靠替代疗法,即注射正常人血浆制剂以补充患者所缺乏的ＦⅨ.然而,这种疗法存在着血液来源困难以及从供血者传染肝炎病毒、爱滋病病毒等致病因子的危险,故生产“无毒”的ｈＦⅨ制剂长期以来是人们的迫切愿望.虽然通过重组ＤＮＡ技术已…     

机器人正走入我们的生活

正利用生物学原理生产机器人,我们可以坐等智能行为的发生。这个珍珠白色人形的儿童机器人名叫"iCub",它平静地看着那个妇女移动摆在桌上的积木,但在它的内心,想象力却正如天马行空般一路狂奔……研究人员正在对iCub进行测试,评估它追踪他人心理状态的能力。著名的心智理论描述过人类许多复杂的心理特征,比如移情和欺骗。在这次测试之前,许多机器人已经展示了在这些方面的不凡能力。但是儿童机器人iCub和它们截然     

天心区先锋街道:约谈企业消除安全隐患

正8月13日,先锋街道安全生产分管负责人约谈湖南鑫远商业管理公司(鑫悦汇)、湖南宏泰洋影院管理有限公司(鑫悦汇项目)、深圳市北方物业管理有限公司(鑫悦汇物业)三家单位,就鑫悦汇商场消防安全管理方面存在隐患进行了警示,并提出了整改建议。先锋街道安监站巡查发现鑫悦汇商场在夜晚四楼电影院营业期间关闭了疏散通道,存在一定的安全隐患。针对这一情况,街道对鑫悦汇商场经营方、管理方及电影院3家单位进行了警示约     

溴代双酚A型不饱和聚酯树脂的阻燃机理

利用TGA、DSC、热解-电导率仪,研究了文题内容。实验结果说明了溴的引入,使树脂具有良好的阻燃性,当溴含量大于7.63%(wt)时,树脂即能自熄。溴使树脂热解过程成碳倾向增加,分解生成的溴化氢是有效的自由基捕获剂。三氧化二锑和溴同时引入,对阻燃具有协同效应。     

便携式发电机整流稳压电源设计

针对便携式发电机的特殊要求,给出了一种能够满足宽压和宽频输入的整流电源的设计方案。为了使系统获得良好的稳态和动态性能,在系统中加入了反馈控制和前馈控制相结合的复合控制。实验证明,该系统不仅能够适应宽压和宽频输入,而且在输入电压和频率大幅度变化时仍能稳定可靠地工作。