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柔性倒立摆的PD实时控制 总被引:1,自引:1,他引:0
针对直线一级柔性倒立摆系统的多变量特性,采用三个PD控制器实现了系统的平衡控制。建立了系统的数学模型,并利用极点配置方法整定控制器参数进行仿真实验,将所设计的控制器在实际的实验设备上进行实时控制实验。实际控制结果验证了方案的有效性和正确性。 相似文献
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2009年5月,山西省《八大产业调整和振兴规划》出炉,装备制造业成为继煤炭、焦化、冶金、电力之后的第五大支柱产业。值得一提的是,此次对装备制造业的规划突出了科技元素,培育具有自主知识产权的名牌产品和自主创新能力强的优势企业,成为众心所向。 相似文献
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燃烧化石燃料所释放的大量二氧化碳(CO_2)引起了越来越严重的气候变暖问题。将CO_2转化为高附加值的化学品或液体燃料,是解决环境污染、气候变暖、能源危机等问题的最理想方式之一。介绍近年来基于铁配合物分子催化剂的光催化二氧化碳还原研究进展。对铁分子催化剂的结构特点、催化选择性以及催化活性进行了比较,并对铁分子催化剂光催化还原二氧化碳的研究进行了展望。 相似文献
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6月30日,独立的刚果共和国诞生了。从1885年开始遭受比利时殖民奴役的一千三百多万刚果人民,跨出了漫长的黑暗时期,走上了新生活的道路。坚持不懈的斗争刚果的独立,是经过刚果人民坚持不懈的斗争,不断粉碎帝国主义的阴谋,而争取得来的。八十年来,刚果人民此伏彼起的反抗斗争,到1959年达到了高峰;同时,在今天东风压倒西风的国际形势下,全世界被压迫人民的反帝浪潮,有力地推动了刚果民族独立运动的发展,终于迫使帝国主义分子,不得不承认,除了同意刚果独立外,“但难执行另一种政策”,无可奈何地与刚果各政党代表达成刚果独立的协议。当1959年年初利奥波德维尔大暴动发生之后,比利时殖民当局,原想用血腥的屠杀把它镇压下去,结果 相似文献
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对于党中央提出的全面奔小康的路线、方针、政策,广大人民已是深信不疑,但在农村如何具体贯彻实施的问题上却是观点不一.笔者在经过深入农村体验生活后发现,"村会"是农村全面实现小康的重点.下面就此重点展开论述. 相似文献
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为研究公平偏好对供应链延保服务决策和协调的影响,构建了一个强零售商提供延保服务而制造商具有公平偏好的供应链模型.首先,探讨和比较了公平偏好对集中化决策和分散化决策两种情形下供应链节点企业的决策变量和利润的影响,发现产品价格与公平偏好正相关,而延保服务的销售价格、延保服务的质量、节点企业的利润和供应链总利润均与公平偏好负相关,并且公平偏好加剧了供应链系统决策效率的损失.然后,研究了该供应链系统的协调问题,发现收入共享契约无法协调该供应链系统.两部定价契约能否实现该供应链的完美协调,取决于公平偏好程度,制造商的公平偏好越强,协调效果越差. 相似文献