基于PD型迭代学习的液压机械手轨迹控制

液压机械手作业系统的任务规划具有重复性,为了对液压机械手作业动作进行有效控制,建立了适合机械手作业系统的迭代自学习控制规律.只要增益Kp、Kd及学习因子α满足一定的条件,则该学习控制就是稳定的.通过对系统数字仿真,结果表明带学习因子的PD型迭代学习控制,较传统的PD控制有更好的动态响应特性,稳态误差小,具有一定的自适应性和鲁棒性.采用这种PD型前向反馈学习控制规律,只要机械手各关节变量的位置锁定,就可在期望的范围内实现抓取和释放动作.因此,该控制算法适合液压机械手系统的控制要求,能对其作业进行有效控制.图6,表1,参8.     

一种结构紧凑的新型微带单脉冲天线阵

该文提出了一种新的“十”字型微带结构单脉冲天线和差网络。用这种网络成功地设计并加工了微带单脉冲阵列天线。这个天线阵由 4个 8× 8幅度为均匀分布的微带天线子阵组成。和差网络和天线阵处于同一平面 ,因而具有结构紧凑、简单 ,加工方便和成本低的优点。根据实测结果 ,水平方向的和方向图与差方向图均与理论预估吻合良好 ,表明和差网络的设计是成功的。如果天线阵的幅度分布按低副瓣设计 ,则也可以用在微带低副瓣天线阵上。分析和实测都表明 ,这种天线阵还具有比常规天线阵带宽更宽的优点。     

呼气未正压通气治疗急性肺水肿

目的:评价呼气末正压通气(PEEP)治疗急性肺水肿的临床疗效。方法:30例急性肺水肿患者,在药物治疗基础上,加用PEEP(3～8cmH_2O)机械通气治疗,对比治疗前后血压(BP)、呼吸(R)、心率(HR)、氧饱和度(SaO_2)等动脉血气指标及胸片变化,同时与30例常规药物治疗组进行对比。结果:经PEEP机械通气治疗0.5～1h后,29例呼吸频率减慢、心率减慢,氧饱和度上升,血气指标好转,心功能改善,仅一例无效死亡。总有效率96.67％。结论:呼气末正压通气是治疗急性肺水肿快速、有效的方法。     

硝酸法制备拟薄水铝石研究--成胶条件的影响

在不同成胶条件下利用铝酸钠溶液和硝酸制备了拟薄水铝石 ,研究了 pH值、成胶温度、铝酸钠浓度及成胶时间的影响 .结果表明不同的成胶条件对产物的物性有较大影响 .在合适的成胶条件下 ,可以制得纯净的拟薄水铝石沉淀 ;在一定的范围内可通过调节实验参数等来控制拟薄水铝石物化性质如堆密度、比表面积、孔容积、孔径等     

混合驱动平面2自由度七杆机构的可动性分析

提出了单环运动链的可动性条件与其工作空间相结合,分析、求解平面多环、多自由度机构可动性的方法.该方法既适用于手工分析,也适用于计算机编程.利用这种方法详细地分析了混合驱动平面2自由度七杆机构的可动性问题.首先分析了七杆机构中2个五杆闭环运动链对应的2种五杆机构的可动性,得出了每一种五杆机构的2个连架杆成为曲柄的最小尺寸条件;然后分析了2种五杆机构的工作空间,得出了因环路之间的耦合而对于其可动性的进一步限制条件,从而最终得出了混合驱动平面2自由度七杆机构的3个连架杆成为无条件曲柄的可动性充分必要条件.最后给出了实例,并进行了仿真,验证了该方法的正确性.     

针刺足三里穴的脑功能成像及动物实验研究

一、实验目的 足三里穴属足阳明胃经,是四大主穴之首。针刺足三里穴具有治疗胃肠疾病和强身健体作用。但有关针灸治病的作用机理,尚不十分清楚。本文采用脑功能成像方法研究针刺足三里穴的脑功能变化情况,通过动物实验研究针刺足三里穴脑功能变化区的生物学基础,从分子水平阐明针刺足三里穴的中枢整合机制。     

直线振荡电机的特性分析

主要介绍了一种圆筒型动铁式直线振荡电机的构造及其工作原理。用有限元法进行了静推力计算并与测量值进行了比较，计算和测试结果相比较所得的最大误差为25％。该电机结构简单。运行平稳，可用于小功率电磁阀控制的开关系统中。     

同源重组在染色体DNA基因克隆中的应用方法

同源重组是生物界普遍存在的现象，从噬菌体、细菌到真核生物都有能发生同源重组的种类。如何把同源重组应用到基因克隆中成为近年来生物学家研究的热点。本文从宿主细胞的改造、重组功能的诱导、感受态细胞的制备、线性同源载体的获得及重组体的鉴定等几个方面具体叙述这种基因克隆的新方法，从分子水平上较为详尽地介绍了同源重组在染色体基因克隆中的应用、前景展望及存在的局限性。     

蒸馏水润滑下Si3N4—白口铸铁摩擦面上表面膜的分析

在环－块磨损试验机上考察了蒸馏水润滑下Ｓｉ３Ｎ４分别与白口铸铁和碳钢（作对比用）配副的摩擦磨损特性．在ＳＥＭ下观察了白口铸铁磨面表面膜的形成过程，用ＸＰＳ、ＦＴＩＲ和ＸＲＤ分析了表面膜的成分、组成与结构，并对其形成机理进行了探讨．结果表明，Ｓｉ３Ｎ４在水润滑下摩擦时磨面上发生了氧化和水解反应：当Ｓｉ３Ｎ４与白口铸铁配副时，由于铸铁中碳化物的剥落而形成剥落坑，Ｓｉ３Ｎ４磨屑嵌入剥落坑并氧化和水解，其反应产物富集于剥落坑中，脱水聚合后形成硅胶，从而在磨面形成具有一定厚度和面积的含硅胶的表面膜，表面膜的形成保护了陶瓷和铸铁磨面，使其变得很光滑，从而使摩擦系数降至０．０２，并使系统磨损率几乎接近于零；当Ｓｉ３Ｎ４与碳纲配副时，由于碳钢没有能力富集Ｓｉ３Ｎ４的氧化和水解产物，故磨面不能形成有效的表面膜，所以其摩擦系数仍然较高，且系统磨损率亦较大     

扫描速率对阳极钝化曲线的影响

研究了扫描速率对临界钝化电流密度、维钝电流密度及稳定钝化区的影响。结果表明，扫描速率越快，临界钝化电流密度、维钝电流密度越大，稳定钝化区越小。