三轮移动机器人的精确运动控制设计

首先利用几何结构关系理清了三轮移动机器人的所有非完整约束和完整约束,然后结合非完整力学系统的Euler-Lagrange方程计算得到其动力学方程.为了使得三轮移动机器人能够精确地沿着给定的轨迹曲线运动,将目标轨迹曲线转化为速度形式,然后通过引入一个微分同胚变换将该速度目标转化为和实际初始速度更为接近的形式,从而达到尽量减少控制系统的初始速度误差和累积位置误差的目的,最后结合最优控制和积分滑模控制方法为三轮移动机器人设计鲁棒跟踪控制器.仿真结果显示,提出的轨迹跟踪目标设计和控制方法能使三轮移动机器人精确沿着给定目标轨迹曲线运动,并具有一定的鲁棒性.     

基于VS2005的WinCE应用程序开发环境研究

为了满足嵌入式系统应用软件需求,快速地在嵌入式系统中进行应用软件的开发。为此针对嵌入式操作系统Windows CE的特性以及它的编译环境VS2005的特点,研究了在VS2005中WinCE 5.0应用程序开发环境搭建,以及如何用Platform Builder定制基于Windows CE操作系统的SDK并添加到VS2005中。通过该方法成功的将VS2005测试程序运行在WinCE模拟器中,得到了满意的结果。实践证明该方法是加快嵌入式系统软件开发效率和提高软件质量的有效途径之一。     

《死海古卷》作者迷雾笼罩

科学家们最近对一个神秘杯子上的代码进行的成功解密,对耶路撒冷古代下水道进行的发掘以及其他考古探测的发现,可能帮助揭开其中一个最大的圣经之谜——到底是谁撰写了《死海古卷》？新发现的线索还显示《死海古卷》可能是＂从耶路撒冷神殿带走的珍藏＂。据《圣经》记载,约柜就保存在这个神殿内。     

长江八卦洲汊道水沙特性与治理

结合汊道水沙特性,在对长江八卦洲汊道现有整治工程分析的基础上,采用数学模型进行汊道整治工程数值模拟,并对不同整治方案及整治效果进行了研究.结果表明,八卦洲汊道采用洲头鱼嘴向上游延伸整治工程,是有效实现汊道分流稳定的整治措施.     

大学生人际沟通障碍应对分析

大学生表现出的社会交流障碍,表现为缺乏与他人的交流或交流技巧,固执行事、脾气暴躁,狭窄的兴趣爱等好,刻板的行为等。通过对个例的家庭背景及成长经历分析,作出应对措施建议。     

5色K_4问题的推广

设Kn是具有n个顶点的完全图,fr（n）是满足下列条件的最小正整数：对于任意的正整数m≥fr（n）,存在Kn的一个m边着色,使得Kn中的任一个Kr至少含r（r-1）/2-1种颜色.确定fr（n）的问题称为n阶完全图的r（r-1）/2-1色Kr问题（4≤r≤n）.给出了f5（n）的上界.关于14色K6问题的充要条件和f6（n）的下界.同时证明了f6（7）=19,f6（8）=26,f6（9）=33;f7（n）=n（n-1）/2-[n/4];fr（n）=n（n-1）/2-1（8≤r≤n）.     

FC-度量空间中的R-KKM定理及其对抽象经济的应用

引入了FC-度量空间,建立了非紧FC-度量空间中的R-KKM定理.作为应用,获得了非紧FC-度量空间中的Browder不动点定理以及抽象经济和定性对策的平衡存在定理.     

格式化串读写越界攻击的原理和研究现状

首先给出了格式化串的组成和内存的基本布局,然后介绍了格式化串读写越界的原因,最后详细介绍了格式化串读写越界防御的研究现状。     

一种新的缓冲区溢出检测模型

提出了一种基于二进制代码的缓冲区溢出漏洞检测模型,该模型采用静态检测技术和动态检测技术相结合的方法,最大程度的检测程序中可能存在的缓冲区溢出漏洞,并且对静态检测和动态检测的结果进行人工分析,以提高检测的准确率。     

B6-Trp53tm1 /NIFDC 小鼠在MNU 给药后的体质量、脏器质量、血液学及血生化指标的测定

摘要: 目的测定自主建立的p53 + / － 基因敲除小鼠( B6-Trp53tm1 /NIFDC) 在N-甲基-N-亚硝基脲( N-Methyl-Nnitrosourea,MNU) 给药后体质量、脏器质量、血液学及血生化指标,为临床前药物安全评价致癌性实验短期体内替代试验候选遗传修饰动物模型提供背景性数据。方法共设计4 个组: 阴性对照组( 野生型小鼠) 给予生理盐水、溶媒对照组( B6-Trp53tm1 /NIFDC 小鼠) 给予枸橼酸缓冲液、MNU 组1 ( B6-Trp53tm1 /NIFDC 小鼠) 给予75 mg /kg MNU、MNU 组2( 野生型小鼠) 给予75 mg /kg MNU,阴性对照组和MNU 组2 每组野生型小鼠各20 只,雌雄各半,溶媒对照组和MNU 组1 每组B6-Trp53tm1 /NIFDC 小鼠各20 只,雌雄各半,测定其体质量、主要脏器质量、相对脏器质量、血液学及血生化指标,并进行统计分析。结果MNU 组1、MNU 组2 动物体质量降低与阴性对照组、溶媒对照 组相比都存在显著性统计学差异( P ＜ 0. 05) 。MNU 组1、MNU 组2 动物心脏、肝脏、脾脏、肺脏、胸腺和颌下腺的绝对质量与阴性对照组、溶媒对照组相比有显著性统计学差异( P ＜ 0. 05) 。MNU 组1 和MNU 组2 动物心脏、肝脏、脾脏、肺脏、肾脏、脑、胸腺和颌下腺的相对质量与阴性对照组、溶媒对照组相比有显著性统计学差异( P ＜ 0. 05) 。MNU 组1 和MNU 组2 动物均发现NEU、LYM%、LUC%、ＲBC、HGB、HCT、MCV、MCHC、ＲDW、HDW、CHCM、CHDW、PDW、MPV 及PLT 等15 个指标与阴性对照组和溶媒对照组相比有显著性统计学差异( P ＜ 0. 05) 。另外,MNU 组1 和MNU 组2 均发现TP、ALB、CＲEA、UＲEA、TCHO、TG、CA 等7 个指标与阴性对照组和溶媒对照组有显著性统计学差异( P ＜ 0. 05) ,MNU 组2 的AST 与阴性对照组和溶媒对照组有显著性升高( P ＜ 0. 05) ,但MNU 组1 和MNU 组2 组间没有显著性统计学差异。结论本文测定并分析了自主建立的p53 + / － 基因敲除小鼠( B6-Trp53tm1 /NIFDC) 和野生型小鼠分别给予MNU 及枸橼酸缓冲液后的体质量、脏器质量、血液学及血生化指标,该模型有望将来用于临床前药物安全评价致癌性实验短期体内替代试验。