一种基于干扰观测器的内模控制方法

为保证内模控制的可实现性以及满足鲁棒性需要引入滤波器，但是滤波器的存在会导致跟踪滞后和无法有效抑制正弦扰动。针对这一问题本文提出了一种基于干扰观测器（DO）的内模控制方法。该方法能够抑制由阶跃扰动和正弦扰动组成的复合扰动：通过观测器可以对正弦干扰进行观测和补偿，内模控制器抑制阶跃干扰和观测器的补偿误差。对单机械臂的仿真证明了该方法的有效性。     

游不起的武当山

武当山是传说中道教真武神的修仙成道之地,是一座善男信女心目中的道教名山。中原信士尊称它为＂南顶山＂,湖北信士称之为＂老爷山＂,朝武当因此被称为＂朝顶＂或＂朝爷＂。各地民众朝武当的信仰习俗己传承了近千年,至今仍香火不衰。     

丢番图方程x~4-Dy~2=1的几类可解情形和求解公式

利用初等方法及方程x⁴-Dy4-Dy²=1的解与Pell方程基本解的关系,找到使x2=1的解与Pell方程基本解的关系,找到使x⁴-Dy4-Dy²=1有正整数解的8类D值,并给出求解公式.当D=1 785,7 140,28 560时,能求出方程的一组解,对所给的其它D值,能求出方程的唯一解.结果表明,有无穷多个非平方的正整数D使方程x2=1有正整数解的8类D值,并给出求解公式.当D=1 785,7 140,28 560时,能求出方程的一组解,对所给的其它D值,能求出方程的唯一解.结果表明,有无穷多个非平方的正整数D使方程x⁴-Dy4-Dy²=1有正整数解.     

汽车发动机传感器故障分析与检修

汽车发动机传感器是用于燃料系统闭环控制的一个重要电子元件,也是多种故障信号的报警代言元件。本文通过对汽车发动机传感器所获取的主要信息的介绍,重点分析了汽车发动机传感器的故障以及检修方法。     

探寻消失的古城

约旦,一块阿拉伯半岛上的神奇土地尽管周边国家战乱频频,它却能独享和平与安宁:虽然80%的土地是贫瘠的沙漠,它却盛开着人类的文明之花。在这里,诞生了犹太教、基督教和伊斯兰教三大宗教;这里的每一寸土地都深深印着数千年历史的痕迹:这是一个徒步旅行者梦想的国度,是无数人心中的光明圣地。让我们追随着贝都因人的脚步,去探索和发现曾经失落的古代文明吧!     

泵送混凝土泌水问题的分析和解决方法

在桥梁施工中,经常会出现混凝土泌水问题。本文以广珠城际桥梁墩柱混凝土浇筑施工中出现的泌水问题,结合理论分析,并通过现场反复试验,添加泵送剂和粉煤灰,重新设计配合比,解决泵送泌水问题。     

探讨大跨度桥梁挂篮施工技术

挂篮施工是悬臂浇筑法施工中的一种主要施工方法，它不需要架设支架，不使用大型吊机。与其他方法相比，具有结构轻、拼制简单方便和无压重等优点。本文就悬臂浇筑法常用的三角形和菱形两种挂篮形式，从设计、加工和安装等方面对大跨径桥梁挂篮施工技术进行论述。     

星座物语

金牛座:善解人意、有耐心;白羊座:精力旺盛、战斗力强;狮子座:拥有王者风范;咳咳,我是神秘感十足的天蝎,小心喽,善良的我有时报复心很强哦……喂,这都是在说什么呢?瞧大家一个个掰着手指、算着日期、煞有介事的样子。什么时候,我们者变成了神叨叨的占星师啦?     

政府网站被网民"刷爆"后的感受

前不久,与几位来自地方政府网站的领导们小聚,成都市政府门户网站总编辑李金兆的一个话题引爆了现场的气氛:"成都市政府网站被网民刷爆了!"     

几类超椭圆丢番图方程组的解

利用初等方法及超椭圆丢番图方程x4-Dy2=1的解与Pell方程基本解的关系,研究由两个超椭圆方程x4-D1y2=1和y4-D2z2=1构成的方程组,证明了该方程组至多只有一组正整数解;对于D1,D2的四类取值,给出了其唯一正整数解的求解公式.本文结果还说明,有无穷多个非平方的正整数D1,D2,使该方程组有正整数解.