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提出了一种基于SR-UKF的主动状态建模方法用于移动机器人的在线故障检测和容错跟踪控制.通过对履带式机器人常见滑动故障的运动学分析,建立了带未知滑动故障参数的机器人运动学模型,并采用SR-UKF非线性滤波方法来联合估计机器人的位姿和滑动参数,在对机器人进行实时定位的同时实现了对快速变化(或突变)的滑动故障的在线跟踪和检测.在此基础上,将估计得到的自适应参数模型与基于Lyapunov分析的反馈控制律设计方法结合,获得了一致渐近稳定的轨迹跟踪控制结果,实现了针对在线故障自适应模型的容错控制重构.针对典型的阶跃式滑动故障参数变化的轨迹跟踪仿真实验表明了该方法的有效性. 相似文献
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基于立体靶标的摄像机标定方法 总被引：1，自引：0，他引：1
为获取视觉测量系统中二维图像到三维空间位置的变换关系,提出一种基于立体靶标的摄像机标定方法.针对无畸变小孔成像模型,使用最小二乘法求解初始投影矩阵后通过LM准则对其优化;根据多张图像对应的投影矩阵,求解摄像机内参数及各相应外参数;引入二阶径向畸变模型,建立理想图像坐标和实际图像坐标间的方程求解初始畸变系数;使用LM准则... 相似文献
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针对工业机器人应用中常见的一类涉及离散多路径组合优化的任务规划问题进行了研究,通过将其转化为非对称哈密顿图表示,采用统一的开环式广义旅行商问题的框架进行建模和求解,由此建立了相应的代价矩阵和目标函数,在此基础上提出了一种新的具有多染色体结构的遗传算法来寻找问题的全局最优解.通过采用不同的染色体分别表示路径的顺序和方向,... 相似文献
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针对移动服务机器人在未知室内环境下的三维感知问题,提出了一种基于低成本Kinect传感器的三维地图创建实用方法.对于机器人在运动过程中连续采集的多帧RGB-D信息,首先利用SURF算子对RGB图像提取稳定特征点并进行特征点匹配,然后结合深度图像,采用RANSAC算法剔除可能存在的误匹配点并完成初始配准,从而估计得到图像帧间粗略的相对转移关系,最后运用广义ICP算法对采集的深度图像进行精确配准,得到拼接的三维点云图.在此基础上进一步开发了移动机器人三维地图创建应用系统,实验验证了该方法的可行性和有效性. 相似文献
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基于模型匹配的结构光视觉焊接接头定位 总被引：1，自引：0，他引：1
提出一种基于模型的焊缝特征位置提取与识别方法.通过定义简单的参数化焊接接头模型,使用部分豪斯多夫距离(PHD)作为相似性度量准则,利用迭代匹配的方法使得焊接接头模型快速地逼近实际焊接接头的位姿.为了保证方法的可靠性与实时性,利用统计分析的方法设置相关的匹配参数,并通过将位姿参数空间定义在结构光平面而实现了参数空间的降维.实验结果表明,该方法在满足实时性的条件下保证了最后结果的精确性,满足实际应用的要求. 相似文献