基于自适应模糊的两轮直立式机器人直立平衡控制

针对两轮直立式机器人的直立平衡控制问题,提出了一种直接自适应模糊的控制方法,该方法对输入前的常数项无严格限制,经过实验证明,其可正可负,只需保证符号一致即可,可以是在某一个区间上满足李普希茨条件的函数. 仿真实验表明,即使机器人的初始角度很大甚至是平躺状态,该方案仍可以很好地控制机器人的直立平衡,并与传统的模糊控制效果进行了对比,结果表明,该方案有效提高了控制的稳定性,从理论上实现了机器人从基本平躺状态到直立平衡的稳定控制过程.     

工科分子生物学教学实践探索

21世纪才是生物工程的世纪。克隆羊多利的诞生,人类基因组90％测序工作的完成,欧美、日本等发达国家对生物技术产业投资的逐年加大,世界各大公司生命科学产业的合并浪潮一浪高过一浪,所有这一切,都使我们相信,21世纪的的确确是生物技术的时代。而现代生物技术发展的基础就是分子生物学。分子生物学理论与技术已广泛渗透到农业、医药、工业和环保等各个领域,并在短短几十年来,取得了惊人的进展,完全改变了生命科学的面貌,成为现代生物学领域最具活力的学科之一。今后,它将继续作为自然科学的领头学科,与其他基础学科间相互作用、相互渗透,并将深刻地影响到人类的生活。因此,21世纪也被誉为生命科学的世纪,分子生物学在生命科学研究中也享有“世界语”之美誉。要培养适应21世纪生命科学的合格人才,分子生物学知识是必不可少的。     

基于视觉的小型垂直起降UAV降落引导技术

为了使小型无人飞行器在执行任务过程中进行全程自动飞行,提出一种基于快速地面定位目标识别,与多目标尺寸视觉测量,使用Intel公司的开源图像处理库OpenCV进行高速实时图像处理,获取飞行器相对高度等信息以辅助引导小型无人飞行器自动降落的方法.     

耦合Klein-Gordon-Zakharov方程的新精确解

利用一种基于符号计算的代数方法,结合Maple环境中的Epsilon软件包,用F-展开法求解耦合Klein-Gordon-Zakharov方程,获得了若干其他方法不曾给出的形式更为丰富的新的显式行波解,其中包括Jacobi和Weierstrass椭圆函数周期解,双曲函数解和三角函数解.     

加强工程造价成本控制方法的研究

工程造价的成本控制是工程项目造价管理的核心,本文结合笔者多年建筑项目工程造价控制与管理实践经验,详细分析探讨了建筑工程项目成本控制的现状及主要控制方法,以期实现项目成本控制的总体目标。     

极化雷达的同时全极化测量与校准技术

 针对传统同时全极化测量技术中存在的极化测量误差问题,介绍了基于模糊函数矩阵的同时全极化测量新方法,有效地消除了因发射信号非正交性引入的测量误差,并给出了相应的信号处理流程;针对传统极化校准技术实施难度高、校准精度差等问题,给出了基于单个金属球定标体的极化校准新方法;基于瞬态极化雷达实验系统(KD-IPR)开展的外场试验对上述方法进行了验证.     

固体推进剂/衬层粘接界面脱粘失效的数值模拟

基于SEM(scanning electron microscope)得到的细观形貌和颗粒分布建立了复合固体推进剂/衬层细观有限元模型。使用Cohesive单元来模拟复合固体推进剂基体/颗粒界面和复合固体推进剂/衬层界面的脱粘。计算分析了单轴准静态拉伸作用下复合固体推进剂/衬层界面处不同颗粒含量和不同强化/老化程度对脱粘过程的影响。计算结果表明,衬层界面的老化和颗粒数量的增加都会导致衬层界面更容易脱粘失效,失效应变随推进剂/衬层界面处颗粒含量的增加而增大,而峰值应力先减小而后增大。峰值应力和失效应变随衬层老化而减小,但对衬层界面强化不敏感。     

乙醇对大肠杆菌碱性磷酸酶活性与构象的影响

常用有机试剂乙醇作为效应物对大肠杆菌碱性磷酸酶（ＥＡＰ）活性影响状态作用机制进行了研究．结果表明,ＥＡＰ酶活性随着乙醇浓度增大而迅速下降,说明乙醇对 ＥＡＰ有明显的失活作用,ＩＣ５０为１３％．关于乙醇对 ＥＡＰ失活作用机制的研究表明,乙醇对 ＥＡＰ的失活作用是以非竞争性机制模式进行的．应用荧光光谱研究 ＥＡＰ经乙醇微扰后的分子构象变化,发现 ＥＡＰ的内源荧光强度随乙醇浓度增大而增强,说明酶蛋白分子中的荧光发色基团所处微环境已经发生变化,乙醇对 ＥＡＰ分子构象存在显著影响．      

AVS立体视频编码标准

AVS (audio video coding standard) 工作组是由中国信息产业部科学技术司批准成立的数字音视频编解码技术标准工作组, 其任务是制定面向国内和国际应用需求的一系列技术标准. 2008 年起, AVS工作组展开了双目立体视频编码标准的制定工作,即在AVS-P2 中采用双路拼接和双目联合预测两种立体视频编码方案, 并且为了支持不同终端的立体视频服务, 系统层分别对每种编码方案设置独立的内容描述子, 以告知接收端传输的内容与相关格式. 如今, AVS 双目立体视频编码标准的制定工作已接近尾声, 而多视点视频编码标准和自由视点视频编码标准的制定将成为AVS 3D Adhoc工作组下一阶段的研究目标.     

Co(Ⅱ)Fe(Ⅲ)氰根桥联配合物中的铁磁相互作用

用振动样品磁强计和穆斯堡尔谱学方法研究了普鲁士蓝类配合物K0.1Co1.4[F e(CN)6].5.5H2O的磁相互作用类型.当测量温度从室温降到低温时,该配合物表现为从顺磁相到铁磁相的变化,相变点在TC=11.5 K附近,宏观磁性表现为典型的铁磁性相互作用.