Design and implementation of 2DOF spherical inverted pendulum

1.INTRODUCTION Theinvertedpendulumsystemisaclassicalbench markfortheeducationandresearchintheautomation andmechanicalengineeringfield.Manyeducatorsfo cusontheinvertedpendulumcontrolsystembecause theexperimentsexhibittheadvantageandvalidityof moderncontroltheoryveryintuitively.Researchers alsohopetoverifynewalgorithmsonthesystem. Thebasicobjectiveoftheinverted pendulumsystem iskeepingthebalanceofthependulumatthe‘invert ed’status[1～3].Wehavecomparedtheperformance ofthreemoderncontrolm…     

纵观中国的核力量

瑞典斯德哥尔摩国际和平研究所1986年出版的《世界军备与裁军》年鉴中,首次刊登一篇系统研究我国核政策的文章《纵观中国的核力量》,尽管文中真真假假,似是而非,并有多处歪曲我国核政策的论述,但它不失为外国人看中国的一篇有趣资料,现摘译发表,供读者鉴别、分析。     

全息胚针刺疗法对糖尿病的功效

临床中我已经运用张颖清教授创立的全息胚诊疗法广泛治病,其有效率达90％以上。现将运用全息生物学方法治疗糖尿病患者的情况报告如下。根据临床记录,只要病人所患疾病不是处于后期(根据其血糖含量),其有效率为95％。约半年后,同一病人回医院寻求其他方式的治疗,同时检查其血糖含量,发现他们体内保持了稳定而正常的血糖,病情没有恶化。采用全息生物诊疗法,经过平均两个月的一系列洽疗,即能生效。据我观察,血糖含量从320mg/dl下降到160mg/dl。经过四个月的继续治疗,病人体内的血糖含量能仍保持在120mg/dl至160mg/dl之     

分子间力—分子的结构同物理性质的关系

自然界中存在着数百万种有机化合物,由于其结构的不同,使它们具有不同的物理、化学性质。但是,很多的物理变化,比如物质三态(气态、液态和固态)的变化,化合物的熔点、沸点的高低以及溶解度的大小等物理性质,并不涉及化合物分子结构上的任何改变,因此人们会自然地提出这样的问题:这些物理变化是通过什么“力”的作用来实现的?物质的分子结构是如何影响分子的这类物理性质?它们之间存在一些什么样的规律。这就是本文将要讨论的内容。     

PRELIMINARY STUDY ON RETRO-REFLECTIVE COATED PAPER BASED ON MICROGLASS BEADS

INTRODUCTIONThe micro-glass bead[1-2] is a new kind of silicate material, with good properties of chemical stability, mechanical strength as well as electro-resistance. When its diameter is below 0.08mm and the reflective index is in the range of 1.9~2.1, retro-reflective characteristics can be achieved. When a beam of ray from any direction irradiates the surface of the micro-glass beads, it can be converged at the special reflective layer consisted of focuses of micro-glass beads, owing …     

等风的旗

突然,她出现了。月色的长发拖到脚边:娟秀的脸膀,带着少许的惊奇与羞涩;迁小的身体正因为紧张而不安的靠在一棵大树旁。一只手挎着一个像是银丝编制成的篮子,篮子里歪着几支黄色的玫瑰花;另一只手正紧紧握着一根镶有红色宝石的权杖,不安的挨在身后。吸引我的,不是她的美貌和气质,而是那双……深黑色的瞳孔……我是Jayki,阿克那斯最大军团——帆特希的指挥官。今天,按照阿克那斯复兴的总计划,我要带领自己军团中的一部分,去玫瑰花园后面的一片浩大的未开发森林执行任务。任务的关键就是寻找新资源。可是今天的行动根本没有想象的顺利,我们首先是在森林里迷了路,接下来又撞上了一群蓝蜥蜴,激烈的战斗又使得我们的队伍彻底失散,而现在,终于也就只有我一个人了。