轮式移动机器人预定时间轨迹跟踪控制

在现有的轨迹跟踪控制中,跟踪误差的收敛时间通常与误差初始值有关,且关于非完整系统预定时间轨迹跟踪的控制方法很少.针对上述问题提出了一种使非完整轮式移动机器人系统可在预定时间跟踪上参考轨迹的控制方法.首先,通过坐标变换,将跟踪误差系统转变为一个由角度误差构成的一阶子系统和一个由位置误差构成的二阶子系统;然后,分别针对角度...     

组合材料芯片技术应用最新进展——新型合金材料的快速发现和优选

综述了国内外在组合材料芯片技术研究和应用领域的最新进展。近年来,随着微小样品的结构和成分检测系统、纳米压痕测试系统等的发展,先进组合材料芯片技术在合金材料研究领域的应用日益深入,包括精细相图研究、合金的力学/磁学/耐蚀性能等研究,充分展示了组合方法在新型合金材料研发进程中所表现的快速和高效双重特点。     

基于前景理论的损失规避零售商的订货与融资策略研究

实际生产中,小微零售业多存在营运资金不足的情况,为避免整条供应链受牵连,供应链上其他成员愿意为其提供融资服务.本文探究了银行融资与贸易信用融资这两种融资模式对小微零售商及供应商最优决策的影响.针对一个由资金约束的损失规避零售商,风险中性供应商及银行组成的供应链金融系统,建立以供应商为主导的Stackelberg博弈模型.研究发现,零售商的最优订货量与供应商的最优批发价均会随着零售商损失规避水平和初始资金量的增长而减小;极度规避风险的零售商更偏好贸易信用融资,但供应商可能因风险较大而拒绝提供;轻度规避风险的零售商更偏好批发价低的银行融资;供应证总期望收益在贸易信用融资模式下较高,受损失规避零售商的保守订货影响下降.     

集中领导下的军事民主思想在当代大学生思想政治教育中的应用——以潍县战役为例

军事民主思想是中国人民解放军政治工作的基本原则和优良传统,始终贯穿于人民解放战争的过程中,保障了战争的胜利.潍县战役是实行军事民主思想的典型案例.梳理和分析潍县战役的军事民主思想,结合当代大学生思想政治教育现状,把战役中军事民主思想的成功实践经验拓展应用到当代大学生思想政治教育工作中,落实立德树人根本任务,引导当代大学...     

全球化视角下的中国发展

发展中国家面临着二元经济的收敛问题,在全球化的进程中,机遇与挑战并存。中国作为一个发展中大国,同样面临着全球化下的发展策略选择。实践证明,正确的发展战略,稳定的政治改革有效地降低了中国融入全球化的风险。     

面向增材制造的正向产品建模技术

传统CAD建模技术因其自身的局限性,极大地限制了增材制造产品的设计空间.为了最大限度地发挥增材制造的技术优势,需要在产品设计阶段通过综合产品形状、大小、层次结构以及物质组成实现产品性能的最优化及制造成本的节约化.本文根据增材制造的4种特性,从复杂形状建模、复杂材料建模、复杂层次建模以及面向制造的建模等4个方面论述了国内外对于面向增材制造的正向产品建模技术的研究概况.在此基础上,本文对该领域的发展趋势进行了探讨,认为综合一体化建模与轻量化建模将成为未来发展方向.     

分布式网络环境下DDM系统层次仿真框架

在基于HLA的大规模交互仿真中，如何灵活、高效地实现分布式网络仿真成为迫切需要解决的问题。HLA中的数据分发管理机制为实现大规模交互仿真提供了可能。分析了数据分发实现过程及过滤原理，结合分布式网络的特点，构建了一种层次化数据分发管理系统仿真结构，提出了层次化DDM系统仿真策略，并对层次化DDM仿真系统的性能进行了分析对比，说明了层次化仿真框架的可行性及优越性。     

“圆珠笔”的前世今生

<正>最早出现圆珠笔这一名称的时间是1888年,一位名叫约翰·劳德的美国记者曾设计出一种利用滚珠作笔尖的笔,但他未能将其制成便于人们使用的商品。1943年6月,匈牙利记者比罗·拉斯洛和他的兄弟格奥尔格发明了第一支圆珠笔——一种用滚动的微型钢珠作为笔尖的笔,并向欧洲专利局申请了一个新专利,标志着第一种商品化的圆珠笔——Biro圆珠笔正式诞生。如今,这种书写工具使用相当广泛,但是它的发明过程知道的人却寥寥无几。     

中国首台汉字激光照排机是怎样诞生的？

<正>你能想象20世纪70年代一张报纸从排版到印刷要一至两天时间吗？你能想象20世纪70年代一张报纸从排版到印刷要一至两天时间吗?光是一家报社的印刷厂,就要分铸字、排字、浇版、轮印、照相制版等多个车间。1979年7月27日,我国第一台汉字激光照排样机——华光Ⅰ型计算机试制成功。科研人员利用照排系统在短短几分钟里,一次成版地输出一张由各种大小字体组成、     

丁二烯适宜贮存温度的研究

研究了贮存温度、时间、气相氧含量和铁锈含量对丁二烯中过氧化物生成量的影响,考察了丁二烯适宜的贮存温度.结果表明:丁二烯中过氧化物含量随着铁锈含量增加而同倍增加;当气相氧含量增加1倍,丁二烯中过氧化物含量提高21%;在对叔丁基邻苯二酚(TBC)为104 mg/kg、贮存时间为7 d条件下,当贮存温度大于21℃时,丁二烯中过氧化物量增加显著;丁二烯较适宜的贮存温度为18℃.工业装置生产运行表明:在18℃下贮存丁二烯是安全、稳定和节能的.将丁二烯贮存温度从13℃调整到18℃,可使其装置运行费用下降43%.