机器人滚动操作时手指的运动分析

利用两曲面间速度和姿态约束推导出了机器人手指和物体之间的纯滚动约束运动方程；讨论了手指所具有的自由度数对纯滚动操作的影响；发现为了使手指能以纯滚动的方式操作物体实现任意的运动，每个手指至少需要３个自由度，为多指手纯滚动操作的运动规划奠定了理论基础。     

常减压蒸馏装置在线数据校正与优化控制

综合分析了国内外常减压蒸馏装置在线数据校正与优化控制的现状，阐述了炼油企业实施ＣＩＭＳ的重要性，指出了过程数据校正与优化控制的发展方向。     

几种金属单质的高分辨像的模拟

为了拟合出相对最佳厚度和欠焦量下的相位衬度像并构建初步的金属单质原子量级高分辨结构像的评测程序,该文主要采用Fortran程序并结合高分辨像模拟程序来计算了几种常见金属及其氧化物的高分辨模拟像,分析不同厚度和欠焦量条件下金属铜等结构的高分辨模拟像的衬度变化规律,模拟像厚度范围为1~50nm,欠焦量范围为-30~30nm。     

螺旋摆动液压缸间隙的优化设计

为获得螺旋摆动液压缸的润滑特性,在分析其结构和工作原理的基础上,设计7种不同径向间隙的螺旋副,使用Pro/E软件建立螺旋摆动液压缸内部流动油膜数学模型:利用Gambit 2.3.16进行结构化六面体/楔形网格划分后导入Fluent 6.3.26中,采用层流模型和SIMPLE算法,对不同径向间隙螺旋副内油膜三维流场和同一间隙不同偏心距下的螺旋流动特性进行模拟,得到螺旋副内部压力场以及承载力、刚度、最高温度、流量与间隙之间的关系.研究结果表明:螺旋副在径向间隙为0.10mm时性能最佳:为获得较大的承载性能,同一半径间隙,制造条件允许且能形成流体动压润滑条件下应选择较大的偏心距:当缸体和空心螺杆的表面粗糙度分别为3.2um和1.6μm,最小膜厚大于9μm时,能够形成良好的流体动力润滑.     

家庭聚会

<正>萨米从未见过这么美丽、这么苍翠繁茂的花园。屋顶的空间像是从视频里出来的,但更加让他惊愕的一点是,如果他想要的话,他能闻到碧绿树叶的气味,触摸到植物。旁边的餐桌上堆满食物,有许多是用周围种植的植物制成的。这一切都难以置信,令他感觉想要呕吐。他在极其遥远的拉蒂塔尔聚居地里度过他人生的十个年头,他在那儿主要靠银色包装的、基因工程改造的营养块维生。有些时候,聚居地温室的收成真的很好,或者来自地球的食物供给被空投下来,他们会改吃其他食物,但那些时刻比圣诞节更加特别。     

真正的科学家不戴领带——西德尼•佩尔科维茨的科学写作生涯

正科学家要如何才能与外行人分享他们的真知灼见,采用的方式又能促进受众们重构他们的观点?西德尼·佩尔科维茨(Sidney Perkowitz)是位科普作家,也是一位固态物理学教授,自从他在1990年退休离开学术界起,他一直在从各个角度着手攻克这个难题。他的新著《真正的科学家不戴领带:当科学与文化相遇》是一本文集,收     

如何预测极端天气

正气候科学正在人类与机器之间缔结更加完美的联盟。机器学习领域在过去20年间取得很大进展,人类能不能在国际象棋之类的比赛中击败计算机这个问题不再令人有所疑问;我们赢过计算机的概率几乎就像在仰卧推举比拼中对战叉车。但是,问一下目前的计算机国际象棋冠军,也就是谷歌的     

Stewart并行机构六自由度的转换

提出了在求解六自由度Ｓｔｅｗａｒｔ并行机构封闭运动学位姿正解过程中,正确地利用反正切,将上平台上三铰接点坐标转化为该机构的六自由度的方法。并给出对Ｘ－型并行机构仿真的结果。     

谜一样的西夏王陵

正至今仍没有人确切知道哪座墓里葬的是哪位西夏皇帝。贺兰山下古冢稠,高下有如浮水沤。道逢古老向我告,云是昔年王与侯。明代安塞王朱秩炅写下的《古冢谣》,便是西夏王陵的最真实写照。在1227年为元所灭后,这个由党项人建立的国家神秘消亡,徒留下贺兰山东麓罗列着的九座雄伟的坟茔,像神秘的金字塔一样一度湮