单级倒立摆系统的仿真研究

对单级倒立摆系统的平衡控制问题进行了研究. 首先建立了系统的数学模型,然后分别采用PID方法、最优控制策略的LQR方法和极点配置方法设计控制器,最后对控制系统进行了仿真实验研究. 仿真实验结果不仅证明了三种方案对系统平衡控制的有效性,同时也展示了它们的控制品质和特性.     

秸秆粉对生态固化淤泥力学特性的影响研究

通过无侧限抗压试验对掺入秸秆粉的固化淤泥开展一系列试验研究,了解秸秆粉掺量与养护龄期对固化淤泥力学特性的影响,探究掺秸秆粉固化淤泥的抗压强度q_u与破坏应变ε_f、变形系数E₅₀的变化关系。试验结果表明:掺入秸秆粉的固化淤泥抗压强度q_u随秸秆粉掺量的增加而减小,与之相反,掺入秸秆粉的固化淤泥破坏应变ε_f会随秸秆粉掺量的增加而增大,固化淤泥的抗变形能力得到改善,掺入秸秆粉的固化淤泥破坏应变分布在1.4%～2.2%之间。     

双足溜冰机器人动力学

利用轮滑原理,研制出双足从动轮式溜冰机器人(BISR).根据机器人双足不离地滑行的步态特点,提出了机器人的简化动力学模型,并运用非完整约束存在时的Maggi方程,推导出机器人双足不离地滑行时的动力学微分方程.仿真算例和样机实验证明了所提出的动力学建模方法的合理性.     

IGBT-PWM直流调速系统在船模自航中的应用

介绍了船模自航试验中电机直流调速控制系统的主要工作原理、控制方式及试验效果.该系统采用IG-BT大功率器件作为开关元件,采用PWM控制方式.设计了基于ATmega128和CPLD的直流调速控制系统,包括IGBT的驱动与保护电路、正交编码器接口电路.通过引入不完全微分PID控制,在实验中较好地实现了船模电机速度的控制要求.     

不同氧气浓度煤样耗氧特性实验研究

在不同氧气浓度下煤的耗氧速度不同,从而使煤的自燃性产生差异.通过在不同氧气浓度条件下对煤样进行程序升温氧化实验,测定分析煤样在不同温度时的耗氧速度,研究氧气浓度对煤氧化自燃性的影响关系,提出了低氧气浓度条件下,煤样在不同温度时的耗氧可分为扩散耗氧和化学动力耗氧两个阶段.并根据实验数据分析,得出煤的耗氧速度与氧气浓度的1.149次方成正比.图4,表2,参7.     

基于COⅠ基因和D-loop序列的东海鳓鱼种质资源遗传变异研究

以东海区鳓鱼背部肌肉的线粒体DNA作为模板,对16个个体的CO Ⅰ基因和D-loop序列进行了扩增,通过对PCR产物进行双向测序,最终得到了691 bp的CO Ⅰ基因片段和718 bp的D-loop序列片断.用DNASP软件分析得知,16个CO Ⅰ基因序列定义了6个单倍型(在GenBank登录号:HM030765-HM030768,HM030769-HM030770),在6个单倍型中,共检测到6个变异位点,其中有5个变异位点发生在第三密码子位置上,有1个变异位点发生在第一密码子位置上.东海区鳓鱼16个个体D-loop序列共定义了14个单倍型(GenBank登录号:HM030781,HM030783-HM030792,HM030794-HM030796).除去插入/缺失位点,14个单倍型共检测到30个多态位点,主要发生在D-loop序列的两端区域;D-loop序列还检测到80个插入或缺失位点,碱基插入主要发生在340～419 bp之间的中央区域,以40 bp重复片断插入的形式进行.每个个体含有2～4个连续重复片断.对鳓鱼进行了遗传多样性分析,CO Ⅰ基因序列的单倍型多样性为0.617,核苷酸多样性指数为0.001 37,平均核苷酸差异数为0.950.D-loop序列的单倍型多样性为0.983,核苷酸多样性指数为0.009 98,平均核苷酸差异数为6.367.综合分析,东海区鳓鱼的遗传多样性并不高,有必要采取综合措施对其进行种质资源保护.     

四川盆地嘉陵江组天然气藏的形成与演化研究

下三叠统嘉陵江组碳酸盐岩是四川盆地内重要的产层之一.对嘉陵江组天然气组成和碳同位素特征的分析表明:嘉陵江组的天然气干燥系数大,热演化程度高,油型气和煤型气混源特征明显,但川中地区除外,主要为高熟油型气.经盆地区域构造活动和成藏要素分析,恢复了嘉陵江组天然气成藏过程,建立了川中、川东和川南地区典型构造带嘉陵江组天然气的成...     

少数民族地区基因资源保护和利用

通过分析我国少数民族地区基因保护和利用现状认为,少数民族地区基因资源的保护和利用及在保证国家安全等诸多方面具有重要意义.并着重分析了少数民族地区基因的特殊性,如基因的来源丰富、收集方便、基因纯正、稳定,特有基因多和在生物科学研究、经济发展、生物医药、能源开发和环境保护方面的利用前景.最后对其保护和利用在加强政策制定,完善法律体系、加大宣传力度、建立生物资源库、增加高端投入等方面提出了建议.     

基于深度图像预旋转的手势估计改进方法

基于深度图像的手势估计比人体姿势估计更加困难,部分原因在于算法不能很好地识别同一个手势经旋转后的不同外观样式.提出了一种基于卷积神经网络(Convolutional Neural Network, CNN)推测预旋转角度的手势姿态估计改进方法:先利用自动算法标注的最佳旋转角度来训练CNN;在手势识别之前,用训练好的CNN模型回归计算出应预旋转的角度,然后再对手部深度图像进行旋转;最后采用随机决策森林(Random Decision Forest, RDF)方法对手部像素进行分类,聚类产生出手部关节位置.实验证明该方法可以减少预测的手部关节位置与准确位置之间的误差,手势姿态估计的正确率平均上升了约4.69%.     

无线传感器网络点对点通信设计与实现

无线传感器网络是计算机科学技术的一个新的研究领域,因其巨大的发展前景而受到学术界和工业界的高度重视.文章就IEEE 802.15.4标准,分析了无线传感器网络中星型网络与点对点网络的形成,设计并实现了无线传感器网络点对点通信.