基于神经网络的3自由度移动机器人跟踪方法研究

针对具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人的轨迹跟踪问题，利用神经网络的任意非线性逼近能力辨识出3自由度移动机器人的逆运动学模型，使系统的3个独立输入控制线性化，将一般非线性系统转化为仿射非线性系统。根据反馈控制理论，设计了跟踪控制器，使系统具有良好的全局稳定性，实现了移动机器人的位置和方位的独立跟踪。最后，通过仿真验证了算法的可行性和有效性。     

水电工程环境影响评价系统层次模糊优化模型

本文运用概率统计把系统层次分析与模糊优化理论有机结合,提出了系统层次模糊优化模型,并用于水电工程环境综合影响评价中,收到了良好的效果,该模型物理概念清晰,计算简便实用．     

基于分步式Kalman滤波器的AGV姿态角估计方法实验研究

针对AGV的定位问题,设计了多传感器分步式Kalman滤波器,通过其对编码器、陀螺仪和超声波传感器等测量信息的融合实现了对AGV姿态角的准确估计。仿真结果表明所设计的滤波器是可靠的、有效的,实验结果验证了所设计的滤波器可实时、精确地实现AGV的姿态角估计,定位精度可满足实际生产中对AGV的使用要求。     

长江口横沙浅滩及邻近海域含沙量与沉积物特征分析

长江口在河流动力和海洋动力相互作用和相互制约下,在河口口门形成了庞大的河口拦门沙系,在河口口外形成了巨大的水下三角洲.横沙浅滩是河口拦门沙系的重要组成部分.横沙浅滩含沙量不仅受到流域来水来沙条件的影响,更主要的是受到台风暴潮和寒潮大风的影响,除了大潮含沙量大于小潮含沙量的特征外,冬季含沙量大大大于夏季含沙量.横沙浅滩5 m水深含沙量的总体水平约为0.459 kg/m3.横沙浅滩邻近海域含沙量在向海方向上迅速降低.除潮汐大小含沙量呈现大小变化之外,冬季含沙量大于夏季含沙量是其主要特征.长江流域来沙近年来呈现减少趋势,邻近海域含沙量有所减少,局部海床出现冲刷现象.横沙浅滩沉积以细粉砂为主,水下三角洲沉积物以粘土质粉砂为主,横沙浅滩及邻近海域沉积物的平面分布和垂向分布均反映了横沙浅滩沉积物和水下三角洲沉积物的组合结构.拟建横沙浅滩挖入式港池和外航道沉积地层均为第四纪疏松沉积层,特别是水下三角洲地层,可挖性好,容易成槽,对工程建设有利.     

水稻恶苗病菌发酵赤霉素的研究

以水稻恶苗病菌（Ｇｉｂｂｅｒｅｌｌａ ｆｕｊｉｋｕｒｏｉ）“８７６３”作为出发菌株，经菌种分离纯化及发酵培养基的优化后发酵 ９ｄ，赤霉素的效价达到 ２．１９０ｇ／Ｌ，比原出发菌株提高了４．３％，获得了赤霉素的结晶。还研究了影响赤霉素发酵的多种因素，包括发酵培养基中主要原料的最佳用量，初始ｐＨ；通气量，以及添加氨基酸对产品效价的影响，对赤霉素发酵全过程的生化曲线分析表明；赤霉素合成过程中．经历了两次大量合成阶段，碳源是决定赤霉素效价高低的主要因素。     

甘薯茎线虫病病原线虫的订正

甘薯茎线虫病的病原线虫,以往一直错误地沿用Ditylenchus dipsaci(Kühn) Filipjev,1936,国外称它为起绒草茎线虫,国内称为甘薯茎线虫。近几年来,我们对其病原线虫的形态作了较详细的观察和研究,按照de Man和Cobb公式对虫体进行了测量和计算,进行了一系列接种试验。结果认为导致甘薯茎线虫病的病原线虫不是D.dipsaci而是D.destructor Thorne,1945。在我国D.destructor首先在甘薯上找到,它不仅侵染茎部而且侵染根部和块根,造成腐烂。因此建议其中文名称为甘薯腐烂线虫或马铃薯腐烂线虫;由该虫种在甘薯上引起的病害称为甘薯腐烂线虫病。     

获取结合面实用切向阻尼参数的方法

从参数精度和机械系统特性综合的观点讨论了获取结合面切向阻尼参数的方法。分析了结合状态、机械系统中除所研究结合面以外的其它零件以及不同因素处理方法的影响。提出了获取结合面实用切向阻尼参数和变量表达式的方法。这些参数和表达式可以满足实际设计的需要。     

参观航天城

“读练结合”是语文教学中一个传统的教学思路，但课改以来，有的教师怀疑这种思路的实效性，因而把它束之高阁。与此相反，我结合新课标的要求，更加运用和完善了“读练结合”这种教学思路，收到了很好的教学效果。     

我在洛阳的春节“教训”

在中国的一个春节，我深深体会到了中国传统文化中的那种“hospitality”：真诚地欢迎一个外乡人，并让他感受到家庭般的温暖。     

从出土货币资料看先秦中山国的商业

先秦中山国疆域内出土的货币资料堪称可观,其中空首尖足布和尖首刀的年代属于春秋晚期至战国早期,城白刀、赵直刀、燕明刀和蔺布的年代属于战国中晚期。空首尖足布发现于春秋鲜虞族的窖穴,铸地却在晋国,表明前期中山国与晋国之间存在着商业活动;尖首刀币的起源与戎狄族的实用青铜削刀有关,其通行区域与铭文内容的考定进一步说明,至迟在战国早期,中山国无论是与国内肥、鼓、仇由等部落之间,还是与北方的燕、代等国之间,均有着较多的贸易往来。成白刀面文应该释读为正帛,推断其为后期中山国负责管理钱币铸造与流通的职官名称,而这一专门职官的设置正是为了适应当时商品经济发展的需要。