基于PF的新的导航系统在视距和非视距环境中的动态跟踪研究简

针对现代都市环境中单一的GNSS定位技术无法满足精确定位的难题,结合GPS和DTMB定位技术的优势,给出GPS/DTMB组合定位新系统,研究粒子滤波算法在GPS/DTMB系统中的动态定位跟踪效果.从视距和非视距两种传播环境仿真验证,并对比分析均值和标准差大小.仿真结果表明,在两种传播环境中,粒子滤波算法滤波后的运动轨迹均接近真实轨迹,但视距环境下的动态跟踪效果、均值和标准差均优于非视距环境,且定位误差满足城市环境中的定位精度要求,从而验证了城市环境中采用GPS/DTMB组合定位系统的可行性.?更多还原     

多模块式移动机器人系统的自组织协作行为

设计了一种新颖的、由4个基本功能模块组成的模块式移动机器人.针对多模块式移动机器人系统在复杂环境下的自组织协作行为,提出了目标趋向控制、多障碍物避障和自组织协调3种运动策略.分析了多机器人目标趋向运动的方向选择规则;描述了基于“感知 动作”的多障碍物避障控制策略,实现了多机器人连续避障并到达指定目标点;研究了多机器人的协调运动策略,通过多机器人协作完成了单机器人无法完成的搬重物、过台阶等任务.三维仿真结果表明了该控制策略对不同环境、多障碍物条件下多机器人协作行为的适应性.     

砂黏复合地层盾构隧道施工地表横向沉降分析

依托广州地铁二号线洛溪—南浦区间盾构隧道工程,选取其中处于砂黏互层地层的六个监测断面对其横向沉降进行研究。选择能反映沉降槽偏移的高斯峰值函数拟合实测的沉降数据,得到沉降槽宽度系数、最大沉降量等横向沉降特征的重要参数;并对监测断面的沉降槽对称性进行分析。根据现有的沉降槽宽度系数预测理论,提出了更适合砂黏互层地层沉降槽沉降系数的计算方法;并与拟合值进行了比较。与软土地层、砂砾土地层的沉降槽宽度系数对比,结论表明在等效洞径比相近的情况下沉降槽宽度:软土地层砂黏互层地层砂砾土地层。     

当雄山南燕麦栽培试验比较研究

燕麦作为高寒牧区一年生人工草地的主要饲料作物,其产草量高、品质好、抗逆性强,在畜牧业发展中具有举足轻重的作用,是高寒牧区枯草季节的主要饲草来源。但是在西藏,燕麦的生产一直处于较为落后的状态。试验采集了西藏两个地区的燕麦种子进行种植,并对其植物学性状、物候期、发芽率、生长高度、地上部分生物量以及营养成份进行比较和分析,发现燕麦生长性能好、产量高、营养价值丰富,是一种优质牧草,可在高寒牧区大面积种植推广,这对西藏高寒地区畜牧业发展、农牧民增收、生态环境保护均具有重要意义。     

战后德日发展探究

4月21日,麻生太郎以"内阁总理大臣"的名义向靖国神社献祭祀品,成为第三位在任向靖国神社奉献供品的首相。麻生太郎的举动引起了中国、韩国等亚洲国家的强烈抗议。07年底时,福田康夫曾冒着严寒造访北京,期望中日关系在破冰、融冰之后迎来春天,看来中日"春天"的到来并不是那么顺利。而在德国方面,自默克尔上台后,曾不顾中方强烈反对在总理府会见达赖,中德关系也是波折不断,时时透出股股寒意。中日、中德关系的发展变化如何,这与政府政策和态度密切相关,毕竟涉及到国家立场、利益方面的问题,我不想在这上面做什么言论,但是这却引发了我对德日两国的探究。下面我主要从德日两国政治、经济发展进行对比分析,探究不同的原因,以及提出自己的建议。     

经济植物黄精Polygonatum Mill的开发和利用

黄精属于百合科,黄精属的植物,其块根内含有大量的淀粉、糖类、沾液质、维生素及多种微量元素,具有滋补阴血、滋养脾胃及润肺的功能,自古被中医、藏医所利用。西藏是我国黄精资源的主要产区之一,据研究区内共有7种黄精。即:轮叶黄精Polyonatum Verticillatum(L)ALL. 点花黄精Polygonatum Punctatum Royle ex Kunth. 独花黄精Polygonatum hookvi Baker. 对叶黄精Polygonatum oppositifolium(Wall)Royle. 三脉黄精Polygonatum griffithii Baker. 卷叶黄精Pobygonatum cirrhifolium(wall)Royle. 棒丝黄精Polygonatum cathcartii Baker等7种,广泛分布于西藏的东部、东南部地区。 近年来,黄精不仅作为药用,还研制出了饮料,食品添加剂,美容剂等系列产品,西藏黄精属的种类多、分布广、储量大、具有一定的开发前景。     

神经网络控制在双闭环调速系统中的应用研究

应用BP神经网络对直流双闭环调速系统中转速调节器的比例和积分参数进行在线自学习调整。仿真结果表明,用这种控制方法得到的转速调节器参数比传统的工程整定方法得到的参数控制性能要好的多,有响应快、过渡过程时间短、基本无超调的优点。     

红外图像多帧检测过程对性能的影响

结合红外图像序列检测算法的具体过程,分析了多帧检测的性能,从概率的角度推导了目标的辐射特性、运动特性、航迹关联算法与多帧检测性能的关系式,并从理论上就这些单个具体的因素对检测性能指标的影响进行了定量的分析计算.     

磷酸酯化反应残留物对淀粉浆料上浆性能的影响

以磷酸酯淀粉浆料的粘度、热浆粘度稳定性、粘附性能、浆膜性能为指标,研究了淀粉磷酸酯化反应残留物的种类及其含量对浆料基本性能的影响;并以磷酸二氢钠残留物为例,探讨了它对磷酸酯淀粉与PVA1799及PVA1788混合浆性能的影响.实验结果表明,磷酸酯淀粉中所存在的这些残留物,都会在一定程度上降低磷酸酯淀粉浆料的性能,并随着残留物含量的增加而降低;此外,残留物还会在一定程度上降低淀粉与PVA混合浆的性能.     

榆林市旱作节水农业技术研究及指标

榆林市地处我国干旱半干旱地区的腹地，年降水量316．4——513．3mm，年日照时数2914——2594小时，总辐射量144．3——128．84千卡／cm年，平均气温7．9——11．3℃，无霜期119——134天，全市12县(区)262个乡镇，总人口331万人，其中农业人口287万人，占总人口数的87％。旱区农