多段连续结构手功能康复外骨骼运动规划与结构优化

针对现有康复机器人手指运动轨迹仿生度低、轨迹规划策略与正常人手指运动轨迹差异较大的问题,提出了基于Tau-jerk引导策略的手指运动轨迹规划方法。首先建立外骨骼机器人的运动学模型,并用ABAQUS进行运动学仿真,引入修正系数调整运动学模型;然后以jerk值为耦合对象,推导出内部Tau-jerk引导策略,引入最小做功和最小面积确定最优轨迹和最优多段连续结构;最后比较了Tau-jerk规划的运动轨迹与多项式插值方法规划的轨迹同真实人手运动轨迹的偏差。实验结果表明:采用Tau-jerk轨迹规划的外骨骼运动平均关节角度误差小于1.5°,且平均指尖轨迹误差小于1 mm;与3次多项式插值和3、4、5次多项式插值运动规划相比,Tau-jerk轨迹规划方法更符合人手指运动轨迹。     

O形密封圈的失效原因及防止措施

密封性是液压系统正常工作的基本要求,液压传动已经成为工程机械的主要传动形式。工程机械的应用过程中,液压系统的泄露,是机械效率下降的主要原因之一。O形密封圈在液压系统中的使用较为广泛,分析其失效原因,并探讨工程机械在使用过程中的防止措施,对工程机械的运用和保养具有积极的作用。     

防盗报警装置及其新产品：ZD—A型防盗报警器

防盗报警装置按其工作原理可划分为两大类:其一是感应式报警器。它的特点是不分什么人,只要进入到作用范围就会立即发出报警信号,它的致命弱点是易产生误报警作用;第二类为触模式报警装置。它的前提是作案者必须触及。但狡滑的窃贼往往会     

TTV感染的检测及意义

目的：探讨本地区不同型别肝炎患者血清中TTV感染状况。方法：采用巢式PCR对97例不同型别肝炎患者血清中TTVDNA进行检测。结果：对97例不同肝炎患者血清中TTV检测,其阳性率慢性乙型肝炎为6.0%,慢性丙型肝炎为24.0%,非甲-庚型肝炎为18.1%。结论：采用巢式PCR对不同型别肝炎患者血清中TTVDNA进行检测。为本地区TTV肝炎的诊断和治疗提供实验诊断方法,具有一定的指导意义。     

一类支持向量机的设备状态自适应报警方法

为了提高对异常状态识别的适应性和有效性,提出了一种基于一类支持向量机的设备状态自适应报警方法.该方法使用一类支持向量机的在线算法,动态估计监测参数在高维特征空间中的最优分布区域,将新数据与上一时刻分布区域的相对距离作为异常指标,描述监测参数的统计特征变化,辨识出设备的异常状态.通过对仿真数据的报警效果分析,以及将该方法应用于对加热炉风机的振动监测中,得到的异常报警结果能够满足实际监测的需要,证明该方法具有异常的识别敏感性、缓慢劣化包容性和状态迁移适应性的特点.     

动态概率模型跟踪性能退化的实时可靠性评估方法

针对实时可靠性评估中先验信息难以获取、分布假设不符合实际情况的问题,提出一种基于动态概率模型的实时可靠性评估方法.采用Parzen核密度估计构造滑动概率神经网络,使用滑移时间窗进行统计样本的动态选择,以非参数方式实时估计性能退化数据的条件概率分布,将超过失效阈值的分布函数值作为可靠性指标,来实现个体设备无先验信息条件下的可靠性评估.通过对高压水除鳞泵和加热炉风机失效过程数据的分析,验证了该方法的可行性和实用性.     

用属性单值表示的决策表简化算法及属性核计算

为了降低决策表的存储空间,提高计算属性核的效率,提出了一种用属性单值表示的决策表简化算法.给出了条件属性的尺度、权值、属性单值和简化决策表的定义,以及尺度运算、权值运算、每个对象的条件属性值集合转换为一个属性单值的简化运算的严密公式,并通过决策表的可逆定理证明了简化决策表与原始决策表具有相同的信息表达能力.利用该算法简化决策表,条件属性的表达由多维降低为一维,从而有效地降低了决策表的存储空间.实验结果表明,简化决策表属性核的计算效率明显比现有决策表属性核的计算效率高,尤其是对于大型决策表,这种优势更加明显.     

动态计量工具——吊车电子秤

杭州市西湖区红卫自动化元件厂,在有关部门的帮助下,于去年试制成功了一台吊车电子秤,为实现大宗物资计量自动化作出了贡献。吊车电子秤,是通过装在吊车上的一次元件——传感器受力作用后,弹性简体产生应变,从而改变应变片的电阻值,而输出不平衡电压,该电压经滤波单元馈送到测量桥路,经电子放大器产生一个足以驱动可逆电机的功率,由可逆电机通过齿轮装置带动装有刻度的转盘。由于传感器输出桥压与受力作用成正比,而电子放大器输出功率又与传感器输入电压成正比,而旋转刻度盘的转动与所受的力成线性关系,从而显示出受力的大小。     

JF—1型工业粉碎机

杭州红丰农机厂研制成一种新型的工业粉碎机——J F—1型工业粉碎机,为我国填补了一项联碱工业机械设备的空白。长期以来,工业原料的粉碎一直采用球磨机,非但投资大,耗能高,而且速度慢。在联碱工业中,实现优质原盐直接干粉碎代替洗盐制碱,基建投资省,原盐利用率高,     

基于概率神经网络的机组状态多步预报方法

为了解决由单步预报递推运算获得的多步预报存在的预报误差的迭代累积问题,提出了相空间动力学轨道的相似多步预报概念,利用概率神经网络合理分配相似算子,构造了多步预报的概率神经网络结构．然后,以模拟振动数据比较了单步预报神经网络、多步预报神经网络和多步预报概率神经网络的预报能力,并预报了燕山石化大机组停车概率的变化趋势,实践表明该方法具有良好的多步预报能力．