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631.
632.
提出一种分层拓扑结构作为机器人群体在动态期望区域内的编队队形,并在此基础上设计一种基于分层拓扑的群体编队及避障控制器,邻域内各层层间机器人之间的通信是双向的.多机器人通过虚拟领导者的引导向动态期望区域内运动,并在邻居个体间的局部交互下形成期望编队控制队形,机器人群体速度达到一致,个体间距离稳定,从而实现编队和避碰.控制器中形状调节力用于调整和保持机器人群体队形,解决编队中因可能出现局部极小值而导致某些机器人死锁的问题.仿真实验表明了该算法是有效性的. 相似文献
633.
634.
在回顾环境规制与技术创新相关文献的基础上,本文提出了命令-控制型规制工具、市场化型规制工具和相互沟通型规制工具对绿色产品创新、绿色工艺创新和末端治理技术创新影响的九个假设,并构建了理论框架,最后选择我国216家造纸及纸制品企业为研究对象,对所提假设运用结构方程模型(SEM)和AMOS17.0软件进行参数估计和模型修正。修正模型的结果表明:(1)命令-控制型规制工具对企业末端治理技术创新具有显著的正向影响;(2)市场化型规制工具对企业绿色工艺创新和末端治理技术创新具有显著的正向影响;(3)相互沟通型规制工具对企业绿色产品创新和末端治理技术创新具有显著的正向影响。 相似文献
635.
宁武新 《广西民族大学学报》2013,19(3)
从传送数据量的角度对网络控制系统的实时性能进行了简单分析,通过采取JPEG图像处理和多线程技术,减少了网络传输时延,提高了网络控制系统的实时性能,设计出基于TCP/IP网络的控制系统,既方便使用,又最大程度的保证了控制系统的稳定性和高效性. 相似文献
636.
设p,q为不同的奇素数,G是p~4q阶群.当G的Sylowp-子群是幂零类为2且有非交换极大子群的p~4阶p-群时,利用有限群的局部分析方法,对群G进行完全分类,并获得了其全部构造. 相似文献
637.
油砂储层内大量发育的毫米至厘米级泥质纹层会显著降低热采开发效益。为明确泥质纹层的发育特征,以加拿大麦凯河油砂区块下白垩统McMurray组上段为研究对象,基于泥质纹层定性研究成果,针对不同类别泥质纹层的岩心照片,利用Matlab软件开展了数学形态学图像处理,在一定误差范围内统计了6类泥质纹层的泥质含量、纹层厚度和发育频数等定量表征参数,有效地将泥质纹层定性研究成果定量化。结果表明:6种泥质纹层的单条纹层厚度变化范围为0.2~6 cm,发育频数为32~95条/m,泥质含量为9%~51%。在形态学处理过程中,图像二值化的分割阈值是影响参数精度的主要因素;对图像进行先腐蚀后膨胀的形态学运算能够在保留关键信息的前提下,去除无效噪点。提出了将数学形态学图像处理技术应用到岩心照片的定量研究中,为充分挖掘岩心照片信息和提高资料处理效率提供了技术支撑。 相似文献
638.
研究了堇青石经硝酸处理后对整体式钌基氨合成催化剂性能的影响.利用BET、XRD、X射线荧光半定量分析(XRF)和Boehm滴定等测试手段对酸处理前后的堇青石进行表征,并对催化剂的反应性能进行评价.结果表明:堇青石经硝酸处理后,Mg、A l离子溶出,载体表面酸性增强,并且随着酸处理强度的增加,表面酸性进一步增加,与未经酸处理的堇青石相比,总酸量可以增加一个多数量级.同时,酸处理条件对堇青石的表面织构也有较大的影响,如温和的酸处理条件并不能改变堇青石的孔结构以及比表面积,而苛刻的酸处理条件可以有效地提高堇青石的比表面积、比孔容积,改善堇青石的孔径分布.但是,酸处理并没有改变堇青石载体的物相结构.催化剂的活性随着堇青石载体的酸处理强度的增加而降低,即比表面积越大、表面酸性越强催化剂的活性越低,可见,载体的表面酸性是决定催化剂活性的主要因素. 相似文献
639.
依据1999—2011年湘江出口樟树港站水质监测数据,选取溶解氧等10个水质指标,对数据优化后运用BP神经网络模型对其进行水质综合评价与分析,发现湘江出口水质具有明显的季节性与趋势性,近年来水质有所好转.同时对氨氮、溶解氧、总氮3个指标进行了季节性分析,并运用季节性水平模型计算了水质综合指数的季节比,将13年来的数据分3个年段对比分析,发现水质综合指数季节比与湘江降水量季节比、湘江出口水温季节比存在负相关性. 相似文献
640.
针对经典空域滤波算法处理SAR图像时,在同一滑动窗内完全按同质区域性质处理数据而导致图像细节信息损失的情况,提出一种新的滑动窗结构的算法。该算法选取与窗口中心像素统计特性相近的像素进行滤波处理,解决了经典空域滤波算法存在窗口内数据不满足滤波模型对同质区域要求的缺陷。同时,针对强散射点的特殊性,设计了相应的检测及处理方法。实验结果表明,该算法在获得与经典算法相当的相干斑抑制的同时,较经典算法具有更强的边缘和细节保持能力,同时获得更好的图像视觉效果。 相似文献