自然地形下六足步行机器人基于落足点的位姿调整策略

以搭载双目视觉系统的六足步行机器人HITCR-II为研究对象,根据选取的落足点,设计了机器人兼顾运动效率和稳定性的位姿调整策略。通过足端轨迹规划和机器人逆运动学算法求得各个关节的运动轨迹,在Adams中对机器人在自然地形中行走过程进行了运动学仿真实验。实验结果表明,使用该位姿调整策略,能够使六足步行机器人HITCR-II实现在自然地形下的高效稳定地运动。     

基于预约策略的港外集卡送取箱双目标优化模型

针对集疏港高峰时段，因集卡不均衡到达港口造成的闸口、堆场以及公路运输网络的拥堵，提出在有效的预约机制下，通过划分某时段的预约时间窗与预约份额，以效益最大化为原则，优化到达各进出口箱区完成送取箱任务的港外集卡调度计划.以所有港外集卡作业总时间与集卡调用数量对应的双目标成本值最小为目的，建立港外集卡送取箱预约优化模型，并用设计改进的遗传算法对模型进行求解.最后通过算例对模型和算法的有效性进行了验证.结果表明，所构建的模型能够有效降低港外集卡的调用数量以及港外集卡的在港时间，可以为港口与运输企业提高经济效益.     

煤矿综合机械化快速掘进

我国煤炭生产中的综合机械化程度越来越高，以综合机械化为基础的快速掘进也得到了长足的发展。本文以笔者的实际施工经验为例，介绍了煤矿综合机械化快速掘进的配套设施、工艺流程、施工技术以及安全管理方面的注意事项，探讨了综合机械化的快速掘进方式和管理方法。     

基于果蝇优化算法改进的粒子滤波及其在目标跟踪中的应用

针对粒子滤波算法重采样导致的样本贫化问题,提出一种基于果蝇优化思想的粒子滤波算法.该方法视粒子权值为个体适应度值,并将果蝇不断从低浓度的地方飞向高浓度的地方的觅食寻优过程引入到粒子滤波当中,驱使粒子不断向高似然区域移动,提高了粒子群的整体质量.为了解决标准果蝇优化算法易陷入早熟的问题,将遗传算法中的交叉、变异操作自适应地应用到果蝇优化算法寻优过程当中.首先通过交叉操作改善粒子分布,当果蝇优化算法陷入局部最优时,再采用柯西变异扰动,促使算法快速跳出局部极值并继续搜索全局极值.通过非线性模型仿真以及目标跟踪实验表明该算法有效提高了非线性系统状态估计精度,具有较好的稳定性,同时降低了状态估计所需的粒子数量.     

财务风险管理对策浅谈

为了合理规避财务风险,必须树立风险管理理念、坚持经营风险与财务风险反向搭配的原则、运用改进后的杜邦体系分析方法检查整个企业的经营活动和财务活动的业绩.     

基于FLUENT软件模拟平面运动机构试验

通过对流体力学软件FLUENT的使用与研究,根据潜水器循环水槽水动力试验的原理,提出了一套潜水器的数字水动力实验方法。该方法能够完全模拟利用小振幅垂直平面运动机构进行的全部水动力试验,并得到相应的水动力系数。通过对某长航程潜水器的计算并与循环水槽试验结果对比表明,该方法有很强的实用性,可以满足潜水器在完成初步设计阶段后对于操纵性能预报的需求。     

煤层气输气管道最优化方法研究

随着人类可利用资源在逐年减少,尤其是受我国天然气的存储量的限制,煤层气作为天然气的替代品而关注。沁水盆地的煤层气储量在全国前列,如何利用合理、安全的开采方式使得煤层气的输气量达到最大成为研究的重点。煤层气与天然气的主要气体含量都是甲烷,俗称"瓦斯",对煤层气的主要输送方式是管道输送。本文在考虑管道的水力、热力的约束条件下,以最小能耗为目标函数,对煤层气的输气管道进行优化。因气体的受干扰因素多,且所选目标函数具有非线性的特点,本文采用动态规划法和遗传算法的方式对目标函数进行求解,对算法在煤层气当中的应用进行了简要、具体的分析之后,用matlab仿真软件对分析结果进行仿真得到了对比。     

基于实时车货信息的港-公调度优化模型

为了解决港区内存在的进出车辆拥挤、货物周转时间长、甚至延误顾客要求到货时间等问题,将港口系统和公路运输系统综合起来进行整体调度优化研究.通过分析港口每艘货船靠港和离港的装卸作业过程,采用线性规划的方法,建立包含港口、公路货运场站和目的地的港-公调度优化模型.该模型在满足港口和所有目的地货物需求的前提下,根据港-公系统信息平台提供的实时车货信息,求解出作业时间最短的公路货运车辆调度方案,这里作业时间既包括装卸车作业时间又包括车辆行程时间.对于每次港口装卸船作业,港-公调度优化模型均能为货运车辆在港口、货物场站和目的地之间提供最优运输路线,从而节省装卸作业时间,提高港-公系统的作业效率.     

仿生六足机器人面向非结构化地形的落足点选取策略

从地形的局部几何特征入手,提出了仿生六足机器人在非结构化地形下的落足点选取方法.通过对机器人落足原理的分析,结合足端形状提取外部地形的几何特征,设计了选取落足点的效用函数,并通过专家示教对其进行学习;利用支持向量机获得效用函数的数学表达.对模拟地形进行仿真实验,验证了该选取方法对落足点评估的有效性.