气动人工肌肉驱动关节PID位置控制

气动人工肌肉是一种由气压驱动的收缩型气动执行器,由气动人工肌肉驱动的人工关节具有重量轻、柔顺性好等特点.由于人工肌肉存在着明显的非线性、滞环大等缺点,对其位置控制有一定的难度,必须采取适当的控制策略才能得到较高的控制精度.本文介绍了一种以人工肌肉驱动关节为控制对象的位置控制系统,通过PID控制算法实现位置闭环控制.实验结果验证了控制策略的有效性,为气动人工肌肉驱动关节的应用打下基础.     

图式理论视角下的新闻英语听力

新闻英语听力是英语听力的重要组成部分,但在实际的听力练习中,由于不注重语篇中句与句之间的内在联系,造成对听力语篇中的语义提取失败。将图式理论应用于新闻英语听力中,发挥其在听力理解中的双向信息处理方式和预期作用,并指出新闻英语听力的重点应放在语言图式、背景知识图式、文体结构图式和文化图式的激活和构建上。     

浅谈水利基础建设与节水灌溉技术

在我国水资源时空分布不均匀,大面积土地虽然紧靠河流,但因为没有灌溉工程及配套设施,水资源利用困难,群众迫切希望改善灌溉条件。在我国大力实施农业水利节水灌溉工程建设作为夯实农业基础、促进经济平稳较快发展和解决民生问题的基础工作,全面掀起了农田水利基本建设热潮。经过努力,一大批重点水利工程相继建成并发挥效益。     

生活垃圾填埋场渗滤液处理工艺选择研究

在分析生活垃圾渗滤液水质特点的基础上,结合工程实例选取反渗透、膜生物反应器、矿化垃圾生物床三种渗滤液处理工艺进行比选。通过分析MBR工艺处理垃圾渗滤液的特点和优势,进而为我国生活垃圾填埋场渗滤液的处置提供借鉴。     

基于语料库的大学英语近义动词语义韵研究

基于OANC、Power Thesaurus语料库,运用语料检索软件Ant Conc采用数据与数据驱动相结合的方法,研究大学英语高频词汇中核心意义均为中性的近义动词的类联接模式和语义韵现象,实证研究发现具有相似含义和类联接模式的动词也存在不同的语义韵。学习者借助语料库对词汇搭配的语义特征进行分析和总结,可有效避免因词汇搭配失误造成的语义混乱,实现隐性知识与显性知识之间的转化及语用能力的提升。     

一种冗余配置的单轴旋转式微惯导系统设计

针对载体运动削弱旋转调制效果这一问题,提出了一种在旋转轴向冗余配置一枚与载体捷联的轴向陀螺。利用其敏感信息为电机提供反旋信息,从而隔离载体轴向运动的方法。利用中低精度微机电器件,从惯性测量系统结构入手,突破传统旋转调制系统结构限制,设计了可自由旋转的单轴旋转式微惯导系统;并且解决了数据不同步的问题,实现了微惯性测量单元的自由旋转,补偿了系统安装误差角,进行了静态与动态导航试验。结果表明,该系统可有效实现旋转调制,在减小微惯导系统测量误差的同时,为后续深入开展旋转调制研究工作提供了硬件基础,具有一定的工程应用价值。     

黄河下游平滩流量驱动与响应模型

为研究冲积河流平滩流量的变化规律,以黄河下游1950—2007年实测水沙及平滩流量数据为基础,根据量纲和谐原理,建立了反映冲积性河流河床演变规律的驱动与响应模型。对驱动与响应模型中水沙驱动力进行了小波分解;通过小波方差求极值的方法,确定了水沙驱动力的主要时间尺度;并利用主要时间尺度下对应的周期函数代替了驱动与响应模型中的水沙驱动力。进而通过积分运算得出平滩流量驱动与响应模型的解析解。结果表明:黄河下游水沙驱动力具有4—5a和19—20a主要时间尺度;应用到黄河下游5个主要测站具有较好的计算结果。     

特殊用途英语需求分析理论研究

需求分析(Needs Analysis)是特殊用途英语课程理论体系设计的基础,从社会需求和需求对象的角度研究需求分析的方法和实施步骤。具体的数据采集方法包括:文献回顾、案例分析、语言测试、观察法、访谈法、问卷调查法等,强调需求分析在特殊用途英语课程理论体系设计中所发挥的积极作用。     

时效处理00Cr25Ni7M_0 3.5WCuN双相不锈钢的组织及力学性能

研究了固溶处理及相对低温短时的时效处理对00Cr25Ni7Mo3.5WCu N钢的组织以及力学性能的影响。结果表明:固溶处理使两相组织分布更加均匀;540℃时效处理时两相比例为σ/γ=46:54;630℃时效处理时发生了F→σ+γ'转变;铁素体相体积百分含量随着时效温度的增加而降低,由54%降到36%;冲击韧性随时效处理温度的升高先增后减,在540℃时冲击功达最大值226.93J;时效过程的热分析曲线没有明显的热效应,说明低温短时时效没有大量的脆性相析出。     

多径信道中智能天线波束形成算法的研究

在多径信道（近似于实际情况）的条件下,分别采用MMSE算法与MV算法进行智能天线中波束形成的软件模拟与比较分析,设定干扰信号与有用信号存在相同功率的情况下进行仿真测试。由仿真图可以看出,在该环境下波束形成器可以获得最大接近40 dB的增益,同时还可以比较出该条件下MMSE算法比MV算法更优。理论分析与仿真结果相符。