本体匹配的形式化描述

本体匹配问题虽然已经得到了广泛的关注,但并没有对本体匹配问题描述专门进行研究.尝试建立一个本体匹配的形式化描述.将本体表示为有向标记图.使本体之间的匹配转化为有向标记图的匹配问题,并将问题进一步形式化为约束优化问题,这样有助于理解本体匹配问题,提高问题的求解质量,实现大规模的匹配工作.     

弱通信条件下多机器人编队控制及稳定性分析

为消除弱通信因素给多机器人编队控制系统带来的影响,基于一致性理论,提出了一种时延依赖的分布式编队控制算法.利用编队图描述机器人群体内部的网络拓扑结构,通过图的矩阵表示,基于矩阵论和控制理论研究具有通信时延的多机器人系统形成稳定的期望编队的条件.根据Lyapunov稳定性定理,得到了线性矩阵不等式(LMI)形式的时延独立和时延依赖的稳定条件,并在此基础上进一步证明采用的控制方法能够保证多机器人系统全局渐近地收敛至期望队形和期望速度.最后,通过一个多机器人编队实例对控制算法和结论进行验证.结果表明在满足系统稳定条件下,所采用的编队控制算法能够保证多机器人系统形成稳定的期望编队.     

中央差分多模型算法在蛇形机动目标跟踪问题中的应用

将中央差分卡尔曼滤波算法整合融入多模型算法,提出一类中央差分多模型算法并将其应用于典型的非线性跟踪问题,针对蛇形机动目标进行仿真验证。结果表明,和经典非线性多模型滤波器相比,该算法具有更高的估计精度和更快的收敛速度,且计算量适中,易于实现实时跟踪。     

国际象棋博弈系统的研究与实现

为解决国际象棋入门门槛较高、新的棋类游戏爱好者提升棋艺难度较大的问题,编写了一种能保持双方棋局局势相对平衡的算法,保证计算机与对弈者所选择的走法不会产生过大的差距,从而使得胜利或失败变得不是那么的容易.本系统以原生的JavaScript为基础,使用html与CSS进行页面的搭建,编写了使用以保持棋盘局势平衡为目标的博弈...     

基于CRF模型的英文词性标注研究

针对如何使用适当的模型或结构使得词性标注结果准确率提升的问题,对隐马尔可夫模型和条件随机场模型进行了深入研究和实验,使用条件随机场的不同特征方程进行了多组实验,并对比了每组实验的准确率.实验结果表明,条件随机场对于解决英文词性标注问题有着更大的优势;将共性的特征与相对具体的后缀特征结合使用所达到的词性标注准确率最高.     

改进的AUV软件失效模式风险评估方法

在通过三角模糊数对失效模式的评价因素进行综合评价的基础上,提出了一种基于灰色区间关联和正负理想解法的AUV软件失效模式风险程度定量评估方法,并通过各失效模式风险程度评估系数的取值确定了各失效模式的风险顺序.多种方法的对比实验结果表明:该方法有效地解决了现有FMEA方法的局限性以及O,S,D为区间数值的问题,全面地反映出...     

可变自主系统中态势推理方法研究

针对可变自主系统在执行特殊任务的过程中需要实时准确地推理出当前环境态势,并为可变自主系统确定自主等级提供数据支持的问题,提出一个具有事件检测、威胁评估和冲突预测3层结构的态势推理模型.实现了基于模糊逻辑的事件检测方法、基于贝叶斯网络的威胁评估方法和基于模糊逻辑的冲突预测方法.结合具有可变自主系统的水面无人艇执行导航任务...     

一种基于局部感知的多机器人编队控制方法

针对未知环境下多机器人难以实现灵活、稳定的编队控制的情况,在分析领队-跟随法、基于行为方法以及虚拟结构法的编队控制方法基础上,提出了一种模拟人类社会中方队形成与变化的思想,将其应用在多机器人的编队中,进行多机器人的编队控制.机器人存储不同编队队形的相对位置信息,通过领航者发布队形控制信息,跟随者查找并匹配预先存储的队形...     

基于POMDP模型的机器人导航控制方法

基于部分可观测马尔可夫决策过程(POMDP)模型实现了机器人导航行为控制,给出了一种基于POMDP模型的机器人导航控制方法.该方法考虑动作的不确定性和状态的部分可观测性.首先介绍了POMDP的原理及模型;然后给出了基于POMDP模型进行导航的控制系统、对控制系统的状态空间的表示、动作空间的表示以及对声纳模型进行了比较详细的阐述,讨论了控制模型的求解过程;最后对采用POMDP模型的机器人导航控制进行了仿真实验,并对仿真结果进行了分析.     

基于可变自主的人机系统弹性研究

为使人机系统在遇到外界干扰时具有良好的性能,提出一种提高系统弹性以增强其抗干扰能力的方法.首先介绍了系统弹性的概念,给出了衡量弹性的4个指标;然后总结出2种改变系统弹性的方法,分别是调整自主维度和调整自主等级;另外把人机系统的行为分为3个层次,对每个层次的语义进行了描述,并简述了每个行为层次的功能;最后以水面无人艇的导...