水面无人艇分层策略局部危险规避

根据水面无人艇运动学和基础控制特性提出一种局部危险规避算法. 采用分层策将动态窗口分解为艏向窗口和线速度窗口,使用切线法和弧线法分别从艏向窗口和线速度窗口中求出规避角速度和线速度,并引入角速度缓冲模型以提升规划过程中艇体的稳定性. 仿真实验验证了算法具有规避能力强和稳定性高的特点,并由湖试实艇实验验证了算法对实艇的基础控制特性具有良好的适应性,能引导水面无人艇在实际环境中实现有效安全的危险规避.     

水面无人艇近程反应式危险规避方法研究

提出一种水面无人艇近程反应式危险规避算法.通过分析水面无人艇的运动特性,计算出水面无人艇当前动态窗口,采用弧线法对周围环境中障碍物进行处理,并将规避行为选择的多目标优化问题转化为一个单目标优化问题,通过快速搜索水面无人艇的动态窗口获得一组最优解.实验证明此方法具有快速性、稳定性和可靠性,能够胜任水面无人艇在复杂海洋环境...     

工业现场传感器实时数据存储系统设计与实现

针对工业现场中大量的传感器以连续高并发的方式所产生的海量实时数据难以高效可靠存储的问题,设计了基于 Hadoop 与 HBase 的工业现场传感器实时数据存储系统,并利用5台服务器和1个磁盘阵列构建了数据存储系统原型,最后通过仿真程序模拟工业现场传感器实时数据的高并发特性,对所提出的数据存储系统性能进行了验证。实验表明,所提出的工业现场传感器实时数据存储系统数据存储可靠、运行稳定、并发处理能力强。     

基于势场法的路径规划

利用障碍物的势场表示提出了三维空间中移动物体的路径规划算法。首先，全局规划器从最小势谷中选择机器人的侯选路径以及沿路径使描述路径长度及碰撞机会的启发函数取最小值的运动姿态。     

基于语音抑制的飞机识别研究

为研究短波语音通信下的飞机识别,提出利用2种方式对目标声信号进行分析处理.为实现对语音进行抑制,分别利用全局经验模态分解(EEMD)和经验模态分解(EMD)将信号进行重构,然后根据重构后的目标信号进行Bark域频率感知的小波包分解(BWPD)和高阶累积量(HOC)分解,对目标声信号分别提取了听觉感知的特征和展现信号的物理特性的特征;分别利用EEMD和EMD分解对信号进行重构,然后选择Mel 频率倒谱系数和高阶累积量对重构后的信号进行特征提取.对比实验表明:EEMD-BWPD-HOC方法能够抽取出有效的飞机舱内背景声音信号特征,实现语音抑制,并且以较高的识别率识别出4种飞机.     

基于信息素反应的群体觅食行为研究

群集智能在没有集中控制、不提供全局模型的前提下,为寻找复杂问题的解决方法提供了新的思路.基于群集智能的思想,针对群体系统的协作觅食任务,引入多种可以反应的信息素,提出了一种信息素反应的群体觅食方法.以计算机仿真实验为手段,在给出了个体有限状态机的控制结构下,并以任务完成时间为性能指标进行了单食物源和双食物源下的觅食实验.结果表明该方法可以减少个体之间的冲突,有效的提高系统性能.     

动作分类卷积神经网络特征的时域属性校正方法

针对3D卷积神经网络捕获的动作特征中时域属性信息的稳健性不足,提出一种时域属性校正方法.通过独创的属性映射法抽象出网络特征数据的时域属性,对比各组特征的属性信息后,对信息差异过大的特征数据进行校正.校正后的模型将增强特征之间的时域一致性,使卷积神经网络模型的动作分类性能得到优化.使用3D的ResNeXt-101作为仿真验证的基础模型,显著提升了该模型在两个常用动作分类数据集上的测试准确率,在使用了预训练模型后也能够保持良好的优化效果.     

水面无人艇冗余路径点约减方法研究——基于最优路径代价估计

针对复杂海洋环境下USV在线路径规划问题,提出一种顺序-随机两模式的冗余路径点约减方法。利用估计通过路径点的最优路径来制定其被约减的概率,并通过概率值的自适应变化考虑更多路径点的组合方案。采用顺序方法控制随机约减范围,快速发现潜在的优化路径。在约减过程中考虑海流等复杂海况对USV运动的影响,从而降低USV的碰撞概率。实验结果表明,本文方法可有效地简化并优化USV路径。     

基于多属性决策的自主等级评估算法

通过多属性决策的理论对自主能力进行评估,实现了混合主动交互的可变自主系统.结合水面无人系统的导航任务,给出了基于多属性决策理论的自主能力确定模型.利用该模型,能够评价当前形势下可行的自主等级,并基于用户偏好做出选择,解决了未知环境下无人系统自主等级合理确定的问题,具有较好的效果.研究结果表明基于多属性决策的自主等级确定...