基于Arduino 模块化机器人视觉系统的研究与设计

基于视觉系统的移动机器人是近年来机器人研究领域的热点,机器人视觉在自动化生产中也变得越来越重要.本文以移动机器人为载体,重点研究并设计了一套移动机器人视觉系统,以视觉系统在移动机器人中的应用为主线,简单介绍了视觉系统中摄像机标定,着重阐述视觉系统对目标的识别与定位以及视觉系统在移动机器人的应用.文中所设计的移动机器人采用Arduino MEGA2560单片机作为主控芯片,负责测距传感器数据采集、定位传感器位置确定、视觉系统伺服控制、驱动电机以及驱动舵机转向等.试验验证移动机器人能准确的运动到目标物体位置,很好的完成既定的任务,移动机器人的视觉系统有效可靠.     

珊瑚/胶原/rhBMP-2复合人工骨异位诱导成骨的实验研究

目的：弥补单纯珊瑚无骨诱导活性、骨修复能力弱等缺陷,给临床提供一种良好的骨移植替代材料。方法：将珊瑚与胶原和ｒｈＢＭＰ－２复合,制备出珊瑚／胶原／ｒｈＢＭＰ－２复合人工骨,将其植入大鼠背部肌肉陷窝内,以珊瑚／胶原和珊瑚／ｒｈＢＭＰ－２复合人工骨植入作对照;取材后通过组织学方法和图像分析评价其骨诱导活性。结果：珊瑚／胶原／ｒｈＢＭＰ－２植入后１周,在局部诱导出软骨细胞分化和软骨基质形成;４周形成含骨髓的板层骨;诱导成骨的量有明显的ｒｈＢＭＰ－２剂量依赖性（Ｐ＜０．０１）;而珊瑚／胶原和珊瑚／ｒｈＢＭＰ－２植入区均无骨或软骨形成。结论：珊瑚／胶原／ｒｈＢＭＰ－２复合人工骨具有良好的异位诱导成骨活性,是一种较理想的骨移植替代材料。     

科技创新促进科技发展的宏观评述与思考

科技创新是科技进步的源泉,是科技发展的动力。在科技发展进程中,科技创新为其创造了坚实的发展基础和持续的保障。科技发展需要科技创新提供动力,科技创新需要知识创新为后盾,因此,知识创新是科技发展之根本。以知识创新促进科技发展,首先要提高思想认识,加强自主创新;其次要整合技术知识,占领高端领域;再次要构建管理系统,激励技术创新。以此促进科技不断发展进步。     

基于RUKF-IMM的非线性系统滤波

从交互式多模型估计(IMM)方法的特点出发,提出用IMM估计方法对有测量数据丢失的非线性系统进行估计.IMM模型集中包含两个模型:一个模型对应测量数据丢失情况,另一个对应测量数据未丢失.最终基于两个模型的估计进行融合得到估计结果,改善估计器在测量信息丢失情况下的稳定性.采用随机无迹卡尔曼滤波(RUKF)方法对每个模型分别进行滤波,消除标准无迹卡尔曼滤波(UKF)方法的系统误差.仿真结果表明:在测量信息丢失的情况下,提出的估计方法在稳定性与估计性能上都优于传统的基于单模型的非线性系统混合估计方法.     

基于G1序-物元可拓模型的重庆庭院式农宅绿色舒适度评价

针对舒适度研究,当前缺乏从建筑及建筑环境角度进行系统性影响因素研究,基于绿色建筑评价标准和绿色农房建设导则等,在“巴蜀美丽庭院示范片”建设的政策指引下,从建筑设计、建筑室内环境和场地生态与室外物理环境3个方面构建重庆庭院式农宅绿色舒适度评价指标;利用G1序法确定指标的权重,物元可拓模型对庭院式农宅进行舒适度评价,以此确定舒适度等级,最后以重庆市庭院式农宅为例,进行环境性能模拟和现场实测,通过专家打分获取评价结果,并通过模糊综合评价方法和主观舒适度问卷调查对评价体系进行验证,结果表明舒适度评估结果一致,验证了评价模型的可行性,为重庆地区庭院式农宅的设计与改造提供优化方向。