改进型管道清灰机器人撑开机构动力学分析及仿真

以改进型管道清灰机器人为研究对象,建立机器人行走装置撑开机构简图.利用动态仿真的联立约束法,将运动约束和牛顿-欧拉方程组成一组联立线性方程组,求解得到各关节的约束反力、加速度和速度.利用Matlab编制计算程序,基于Simulink建立仿真模型,对管道机器人撑开机构动力学进行动态仿真,仿真结果表明:机器人撑开机构滑块速度方向改变时,机构各杆件受力达到最大,且杆件3受力最大.     

提高审计素质 规避审计风险

笔者就如何做好内部审计工作粗浅的谈一点体会。     

驻马店市集中式污染治理设施普查与分析

根据2007年第一次全国污染源普查中驻马店市集中式污染治理设施的区域分布、建设类型与运营情况的统计数据,分析了该市集中式污染治理设施的实际处理能力以及目前运营存在的问题和原因,并结合2008年该市全市污水处理厂的管网建设、运营情况、污泥成分分析以及2010年该市减排任务,有针对性地提出了对策建议.     

中巴“比基尼战争”背后

在与中国出口企业的竞争中,巴西企业几乎无一例外地丢掉了订单。     

中国艾蛛属2新种(蜘蛛目:园蛛科)

记述采自宁夏六盘山自然保护区的艾蛛属2新种,命名为卧羊川艾蛛Cyclosa woyangchuan sp.nov.和双钩艾蛛Cyclosa bihamata sp.nov..     

企业内部经济效益的考核与评价

结合某内部公司经济效益考核与评价的实际,就企业内部经济效益主要考核指标应有的特征和含义逐一归纳简述,然后在此基础上,提出笔者在考核指标体系建立上的基本观点,最后,分析效益考核的评价标准体系。     

基于时延嵌入式隐马尔科夫模型的癫痫脑电分类算法

癫痫脑电的分类识别能够为癫痫的预警和病程的发展监测提供强有力的技术支持。传统的癫痫脑电分类识别方法需要从较长的时间序列中提取特征,难以刻画大脑的瞬态变化,检测低效且耗时,降低了癫痫预警的有效性。针对上述问题,提出一种基于隐马尔科夫模型的癫痫脑电分类算法。该方法通过时延嵌入式隐马尔科夫模型(time-delay embedded hidden Markov model,TDE-HMM)对脑电进行状态估计,并提取状态序列中的状态切换特征,通过多层感知机(multiple layer perceptron,MLP)实现对不同癫痫发作阶段脑电的有效辨识。实验结果表明,相较于小波变换、微分熵等传统特征,所提方法准确率高,能够有效刻画癫痫不同阶段的大脑状态变化,为癫痫脑电的分类识别和状态分析提供了新的备选方案。     

模态测试不确定性影响因素分析及传感器布置应用

模态测试结果的准确性会受测试数据采集、数据处理、建模假设和参数估计等不确定性因素的影响. 为研究模态测试中模态参数的不确定性水平及不同影响因素对其的影响规律,本文采用状态空间模型和费希尔信息矩阵的快速模态参数不确定性分析方法,探讨包括振动信号的采样时长、采样频率、采样信噪比和结构的阻尼比等多种因素对模态参数不确定性水平的影响,同时提出利用模态参数不确定性水平来优化传感器布置策略的实用性建议. 结果表明：模态参数的不确定性水平随采样时长、采样频率、信噪比和传感器数量的增加而降低,随结构阻尼比的增大而升高;对于均匀分布结构,多数传感器布置在结构顶部和中上部,少数布置在中下部时,模态参数的整体不确定性水平较低,是一种相对较优的传感器布置方案.     

胸部多发伤出血性休克早期自体血回输救治的实验

 构建胸部创伤血气胸、失血性休克动物模型,应用集负压吸引、血液回收、抗凝过滤、自体输血、穿刺引流等多功能的一次性专利装置回收胸腔血,探讨自体血回输对重创失血休克血气胸救治效果。将普通级比格犬18只随机分为微创休克组(A组,n=6只)、重创血气胸失血性休克自体血回输组(B组,n=6只)、重创血气胸失血性休克非自体血回输组(C组,n=6只)。观察动物的存活率、生理指标、常规红细胞各项参数和血小板数量。结果表明,与对照组相比,实验组动物的存活率高, 血液中红细胞等各项参数保持良好。运用自体血回收装置回输胸腔血对重创失血休克血气胸犬有明显的救治作用。     

辽宁省东部山区生态功能区建设研究

本文以辽宁省东部山区生态功能区建设为研究对象,系统分析了东部山区生态功能区建设的形势、主要目标,并提出了生态功能区建设建议,包括科学优化空间开发格局、调整优化产业结构、加大自然生态系统和环境保护力度,以期为东部山区生态功能区建设提供参考,协调区域生态保护与经济发展,使其走出一条具有区域特色的发展之路.