多重事件触发机制下四旋翼飞行器的姿态跟踪控制

为减少四旋翼飞行器姿态跟踪控制中内部计算与通信资源的损耗,提出了基于反步法和多重事件触发机制下的四旋翼飞行器姿态跟踪控制。建立了四旋翼飞行器的动力学模型,并以滚转角系统为例,利用反步法设计连续控制器,实现了飞行器滚转角对参考信号的跟踪控制;通过引入事件触发机制构造了事件触发控制器,基于Lyapunov稳定性理论证明了所设计的事件触发控制器可以使滚转角系统保持稳定,且避免了Zeno现象;同时,在不同的参数作用下,采用相同方法对四旋翼飞行器的其他3个系统分别设计了各自对应的事件触发机制和事件触发控制器;由此构建的4个事件触发机制共同构成了四旋翼飞行器的多重事件触发机制。仿真结果表明,在多重事件触发机制作用下,所提事件触发控制器在3 s内共触发150次即可达到与周期采样控制器连续采样3 000次相同的跟踪效果。     

山东省1960—2009年气温变化特征分析

笔者利用多种方法对山东省1960—2009年的年平均气温、季节平均气温进行了特征分析以及突变检验．分析结果表明：近50年来,山东省年平均气温呈现波动上升趋势,增温速率为0．27℃／10a,并在1997年发生增温突变．增暖趋势的显著性为：冬季〉春季〉秋季〉夏季．春季平均气温增温速率为0．35℃／10a;夏季增温缓慢,以0．08℃／10a的速率增加;秋季增温略低于春季,增温速率为0．23℃／10a;冬季增温趋势最为明显,为0．45℃／10a．季节突变分析表明：春季平均气温在2000年发生突变,秋季均温在2004年发生突变,冬季均温在1986年发生突变．     

线性不等式约束优化问题的仿射内点不定dogleg算法

使用仿射变换内点回代技术的不定dogleg算法解线性不等式约束的非线性优化问题．通过对构造的仿射不定dogleg路径进行搜索得到迭代方向,结合线搜索内点回代技术获得可接受的步长因子,产生保证目标函数值单调下降的严格内点可行迭代序列．在合理的假设条件下。给出了不定dogleg路径的良好性质,从而证明了算法不仅具有整体收敛性,而且保持超线性收敛速率．数值计算结果表明了算法的有效性．     

土压平衡盾构土仓压力对地表沉降的影响

以广州地铁4号线盾构施工为工程背景,采用三维数值分析方法和现场测试等手段,对土压平衡盾构土仓压力变化引起的地表沉降变形规律进行了系统研究。结果表明:随着土仓压力的增加,掌子面后方地表沉降在减小,而掌子面前方地表隆起却不断增加,隆起一般出现在掌子面前方10 m范围内;当土仓压力处于超平衡状态时,地表隆起值增大,地表沉降值减小,且沉降减小量远大于隆起增加量;就地表沉降量而言,超土压平衡引起的地表沉降量最小。在满足盾构前方土体不被破坏的前提下,增加土仓压力是减小地表沉降的有效手段。     

Si-Cu合金精炼与造渣精炼去除冶金级硅中金属杂质

采用Si-Cu合金精炼与CaO-SiO_2-CaCl_2造渣精炼相结合的方法对冶金级硅进行精炼,通过多种分析方法考察了合金造渣过程、渣剂添加剂和合金成分对金属杂质Fe、Al和Ca去除效果的影响.结果表明,提高Si-Cu合金中Cu的质量分数可以有效增加Cu_3Si相在Si中的含量,造渣精炼过程会影响Si-Cu合金的相转变,造渣后金属杂质Fe和Ca聚集在Si-Cu合金的Cu_3Si相中.在渣剂中添加CaCl_2助溶剂可降低渣剂黏度以促进传质过程,从而有效提高金属杂质Fe、Al和Ca的去除率.此外,随着Si-Cu合金中Cu质量分数的增加,造渣后合金相中Cu的析出现象明显,Fe的去除率上升,Ca的去除率下降,而Al的去除率不变.当Si-30%Cu合金与CaO-SiO_2-CaCl_2(质量比9∶9∶2)渣剂进行精炼后,Fe、Al和Ca的去除率分别为68%,94%和86%.     

HDTMA有机高岭土对甲基异柳磷的吸附性能

采用十六烷基三甲基溴化铵(HDTMA)改性高岭土,研究制备条件对有机磷农药甲基异柳磷的吸附性能影响.结果表明,在室温(23～30 ℃)和pH 值为4的条件下,用30 μmol*g-1的HDTMA反应15 min,改性制备的有机高岭土对甲基异柳磷的吸附效果最佳.改性高岭土吸附能力比未改性高岭土明显增强,吸附等温线符合Freundlich等温吸附方程.吸附反应速度较快,在最佳吸附条件下,即有机高岭土投加质量浓度为10.0 g*L-1,溶液中甲基异柳磷初始质量浓度为30 mg*L-1,吸附平衡时间为40 min.在所选pH=5～9的范围内,有机改性高岭土对甲基异柳磷的吸附率均能保持在80%左右.     

球形壳在撞击载荷作用下的超临界动态响应

本文研究了球弹性壳在撞击载荷作用下的动态行为。基于Ｐｏｇｏｒｅｌｏｖ的曲面弯曲理论，给出了在任一时刻的壳体变形能的近似表达式，通过能量守恒，得到了描述受冲击后壳体运动控制方程，采用Ｒｕｎｇｅ—Ｋｕｔｔａ方法，求解了此方程，并给出了冲击力，窝陷半径随时间变化的关系曲线。     

高锰酸钾引发甘薯淀粉与丙烯酰胺接枝共聚的研究

以高锰酸钾为引发剂,系统研究了甘薯淀粉与丙烯酰胺接枝共聚反应过程中引发剂浓度、催化剂浓度、淀粉用量、单体用量、接枝温度及糊化水用量等各单因素对产物高吸水树脂吸水率的影响。结果表明,高锰酸钾作为引发剂,引发温度低(40℃),用量小(1.5mmol/L),是一种比较高效的引发剂;它对体系pH有较严格的要求,对单体有一定的选择性。     

我国现代竞技体操训练模式的思考

借鉴工业化大生产模式的理念，来设计我国现代竞技体操大规模培养人才的模式，有利于充分利用科技手段，规范训练过程，保证人才质量，给我国体操事业的发展注入新的活力。