机械臂目标区域跟踪防撞控制

针对医疗护理机械臂在轨迹跟踪过程中的人机交互与防碰撞问题,本文提出了一种基于目标区域跟踪以及碰撞预测的机械臂控制方法.本文根据Lyapunov函数,结合人工势能场,设计保证系统稳定性的控制器,实现在目标区域内人机交互的柔顺性;采用会遇距离与会遇时间构造防撞预测模型,建立障碍物作用半径与防撞安全指数的关联模型,实现障碍物作用半径实时可变.实验结果验证了本文所提方法对目标区域跟踪的有效性,人机交互的柔顺性,以及障碍物规避过程的高效,平滑.     

基于流-固耦合的压裂裂缝形态影响因素分析

压裂裂缝形态易受储层物性、地应力、施工参数及压裂液黏度的影响.基于多孔介质流-固耦合的基本方程,根据损伤力学基本理论,利用cohesive黏结单元模拟压裂过程中裂缝起裂、扩展造成的损伤,以此建立水力压裂垂直裂缝扩展的三维有限元模型.模型可以对垂直缝扩展进行动态模拟,定量描述压裂过程中裂缝长度、高度、宽度.通过模拟发现:①储隔层弹性模量差值较小、施工排量过大、储隔层最小水平主应力差值较小均可能造成泥岩穿层,裂缝长度急剧下降,严重影响压裂效率;②渗透率对裂缝长度的影响最大,高弹性模量、低渗透的储层容易造长缝,但是高弹性模量、高渗透或高滤失的储层裂缝长度较短;③弹性模量对裂缝宽度的影响最大.     

进给比对2195铝锂合金带筋筒壳旋挤复合成形规律及力学性能的影响

采用光学显微镜、电子背散射衍射(EBSD)测试、拉伸实验、维氏硬度检测等测试技术,研究2195铝锂合金带纵向内筋筒壳旋挤复合成形工艺,揭示旋挤工艺条件对内筋筒壳成形以及组织性能演变影响规律.研究结果表明:当加热温度为400℃,成形温度为200℃,总减薄率为82.5％时,在进给比为0.893～1.339 mm/r范围内,...     

底部渗灌下缓释肥对华北落叶松容器苗生长和氮积累的影响

【目的】确定底部渗灌技术下培育华北落叶松容器苗合理的缓释肥施用量,探索在高效节水的渗灌条件下缓释肥对华北落叶松容器苗的苗木生长以及氮养分积累的影响。【方法】以华北落叶松播种容器苗为研究对象,在底部渗灌条件下,采用单因素完全随机区组设计,设置3个不同浓度梯度的缓释肥施氮量(50 、100 、150 mg/株),通过比较苗木不同生长期的形态指标、氮浓度和氮含量以及基质不同部位的酸碱度和电导率的差异,系统研究底部渗灌下缓释肥对1年生华北落叶松容器苗生长和氮积累的影响。【结果】施氮量对华北落叶松容器苗不同时期的苗高和地径影响差异显著。当施氮量为100 mg/株时,1年生华北落叶松容器苗的苗高、地径达到最大值,分别为34.38 cm、3.67 mm; 施氮量对生长季末的根生物量影响差异显著,对茎、叶不同时期的生物量影响差异显著,当施氮量为100 mg/株时,华北落叶松容器苗的总生物量最大,生长季末达1.80 g; 施氮量越大,华北落叶松容器苗各器官的氮浓度和氮含量越大,施氮量为150 mg/株下的氮浓度和氮含量显著高于50 mg/株的处理,而与100 mg/株的施氮处理无明显差异; 当施氮量为150 mg/株时,苗木体内的氮浓度和含量达到最大,根、茎、叶的氮质量分数分别为1.78%、1.28%、2.14%,氮含量分别为8.41、9.56、11.71 mg/株,但其苗高、地径、生物量等形态指标呈下降趋势; 随着施氮量的增大,基质的EC值升高、pH降低,且基质上层的EC值显著高于下层的,而pH则表现为上层较低,但未影响苗木质量。【结论】缓释肥能够促进华北落叶松容器苗生长,并且有利于苗木体内的氮积累; 底部渗灌技术下培育华北落叶松容器苗合理的缓释氮量为100 mg/株。     

巴麦地区泥盆系超低渗储层敏感性评价实验

为了确定巴麦泥盆系储层在开采过程中受到的伤害类型及原因,对该储层岩样进行了敏感性评价实验研究.实验结果表明:巴麦地区泥盆系储层岩心速敏损害为弱,临界流速较低,为0.028 6m/d;水敏损害程度为中等偏强;无酸敏和碱敏;应力敏感损害程度为中等偏强至强.根据储层敏感性评价结果,建议在钻完井和开发等各个环节的工作液中加入防膨剂(如KCl等)防止水敏伤害;油井生产过程中应制定合理生产制度,防止速敏和压力波动造成储层应力伤害;酸化解堵技术可用于该储层.     

谈几种复杂行列式的解法

《线性代数》作为工科院校的一门基础课,在高校教学中的地位是比较重要的,而行列式作为学习《线性代数》的一个重要工具贯穿《线性代数》的始终,作者结合日常的教学,通过几个例子,给出几种复杂行列式的解法,和大家共同探讨。     

充粘滞流体的裸眼井中弹性波的传播

本文分析了在圆膜声源激励下充粘滞可压缩流体的裸眼井中的声场。在小扰动条件下,导出了粘滞流体的压缩波和切变波的波动方程,并求出了解析解。结果表明声波的波幅衰减指数与声源频率的平方和粘滞系数成正比,与声波的相速成反比。     

基于螺旋聚(S)-3-(9-乙基芴-9-基)-1,2-环氧丙烷的聚乙烯醇缩丁醛膜的制备与应用

螺旋聚醚因其具有独特的结构而受到研究者们的广泛关注,曾有报道将含芴基的单手性螺旋聚醚应用于高效液相色谱,成功拆分了一些外消旋体﹒以3-(9-乙基芴-9-基)-1,2-环氧丙烷单体通过阴离子聚合法制备了螺旋聚醚,将聚合物与聚乙烯醇缩丁醛在氯仿中互溶制成手性复合膜,并提供了一种对外消旋体拆分的简单分离方法对黑茶中的儿茶素进行膜分离﹒研究发现:该复合膜对儿茶素有一定的分离效果,且拉伸对复合膜的性能并无影响.     

论个性心理特征对图书馆读者服务工作的影响

阐述了心理学中个性心理特征,分析了气质、性格、能力对图书馆读者服务工作的影响。