车辆变速轨迹跟踪横纵耦合控制方法

针对变化速度下车辆轨迹跟踪精度以及实时性差的问题,提出一种基于模型预测控制的横纵耦合控制方法。在三自由度车辆动力学模型中,将车轮驱动力与前轮转角作为控制量,以单控制器形式实现车辆横纵向运动的综合控制,并且在考虑耦合特性的基础上,设计目标函数与可变权重系数,求解最优横纵向控制量。并且基于五次多项式理论,设计一种变速双移线轨迹以验证控制器综合轨迹跟踪能力。实验结果表明,该控制器能有效跟踪变化车速并且保持高轨迹跟踪精度与良好的实时性。     

浅谈女子垒球投手的选材

本文结合垒球运动员中投手的特点以及对投手的要求，从遗传、年龄、身体、气质以及智力心理因素共五个方面进行了探讨，发现，要筛选出一名优秀女子垒球投手，需要综合考虑以上方面的因素。     

地方本科院校产学研合作教育模式探索

对地方本科院校产学研合作教育的模式进行了探索,初步形成"一三一行业嵌入式"人才培养模式,建立了行业模块的课程设计方法,校企嵌合法和项目依托式的实验教学方法及工学交替式的实践教学体系.实践表明,地方本科院校实施产学研合作的教学模式,有利于提高学院应用型人才培养质量,增强学生就业和发展的竞争力.     

绿灯充足时段交通违法监控对车速及行为决策影响分析

为了解信号交叉口处绿灯充足时段交通违法监控是否对机动车车速及驾驶人驾驶行为决策产生影响,运用录像法,分别对经过青岛市黄岛区2类4个信号交叉口绿灯充足时段的机动车进行调查。采集了车辆经过交叉口的车速、加速度、所在车道等具体数据,对经过2类信号交叉口的车速及行为决策进行对比分析;并运用logistic回归模型建立信号交叉口驾驶行为决策模型。结果表明在绿灯充足时段,在装有交通违法监控的信号交叉口,进入交叉口前的机动车车速较低,且离散程度较小;进入装有监控的信号交叉口时,驾驶人采取匀速行为决策的比例比无监控情况高22.78%;较减速行为决策相比,加速和匀速行为决策与交通违法监控、车速及所在车道有关。     

斑马鱼Dpr2通过促进Nodal受体的降解而抑制中胚层诱导作用

转化生长因子β( TGFβ)家族的Nodal蛋白被认为是脊椎动物的关键内源中胚层诱导因子,Nodal信号的精确调控对于胚胎的正常发育是必需的。这里我们报导斑马鱼 dapper2 (dpr2)在早期胚胎发育过程中在中胚层前体细胞中表达,受 Nodal 信号的正调控。在斑马鱼活体胚胎中的研究表明,Dpr2抑制 Nod al信号的中胚层诱导活性。Dpr2定位在晚期溶酶体中,与 TGFβ受体 ALK5 和ALK4结合,加速这些受体在溶酶体中降解。[Science ,2004, 306(5693) :114-117]斑马鱼Dpr2通过促进Nodal受体的降解而抑制中胚层诱导作用@张丽霞$清华大学生物膜与膜生…     

一类加工时间与位置有关的单机排序问题

研究一类工件加工时间和位置有关的单机排序问题．在这一问题中。全部工件有一个待定的共同工期d，目标函数是提前时间，延误时间和工期的加权和达到最小，即惩罚函数最小．通过对问题的分析，将其转化为指派问题，从而证明该问题具有多项式算法．并用一个例子作了说明。     

紫外分光光度法测定啤酒酵母水溶性多糖的含量

采用紫外分光光度法对啤酒酵母中水溶性多糖的含量进行测定,发现啤酒酵母水溶性多糖在波长489nm处有最大吸收峰。葡萄糖浓度在1.55~13.286μg.mL-1(r=0.9989)范围内、线性关系良好,平均回收率在6.1%,RSD为2.3%。     

凯氏定氮法测定啤酒酵母水溶性多糖中蛋白质含量

从啤酒酵母中提取出水溶性粗多糖SA,进一步纯化得SA1,采用凯氏定氮法,经消化、蒸馏、滴定后计算其蛋白质含量,分别为7.36%和2.45%.     

对被动意义的认知

在人类不断认识自然以及自我的过程中,语言也随之不断完善。不论是汉语还是英语,(两大语族的代表),被动句的最初形式都是与主动句没有任何的差别,但是,随着人们认识到表达的不便后,被动句式得以不断完善。因此,被动意义先于被动形式,这正如儿童语言获得的过程,被动句的出现要晚于主动句。结合了现代语言学家对语言的阐释,利用认知理论,尝试分析了被动句意义的根源以及发展的大体趋势。     

稀土镧及其配合物对植物铅、镉单一及复合污染的作用

通过培养实验研究了稀土La及其配合物La(POA)3(HPOA＝苯氧乙酸)对铅、镉毒害小萝卜的影响，结果表明外加稀土或稀土配合物对铅、镉有明显的解毒作用。用逐步提取法研究萝卜根、茎叶内重金属存在的化学形态，实验表明稀土配合物处理对铅镉主要存在形态影响不大。