非完整约束对溜冰机器人动力学性能影响的分析

在Maggi方程基础上,建立了极坐标系和机器人坐标系.以转弯角速度、腿摆动角速度和滚轮摆动角速度为准速度,推导出溜冰机器人的动力学方程.与Routh方程相结合,给出了通用形式的Lagrange乘子计算方法.采用纽马克法分析了由滚轮纯滚动引入的非完整约束对其动力学性能的影响.算例证明本方法是有效的.     

缆索涂装机器人模糊故障树分析

根据研制的缆索涂装机器人高可靠性要求,建立了以机器人不能完成高空爬升和涂装作业任务为顶事件的故障树,基于各底事件故障发生概率为三角形模糊数情况对故障树进行了模糊分析,并采用模糊数中值法计算各基本事件模糊重要度.故障树分析对该机器人成功进行现场试验提供了指导作用.     

应用独立分量分析提取机器的状态特征

以大型轧钢机和滚动轴承试验台为研究对象，应用独立分量分析方法分离机器的声音信号，并提取其状态特征，同时指出，对信号进行自相关预处理，可以突出信号的非高斯成分，较好地满足独立分量分析的前提条件，即源信号统计独立，因此，采用基于峭度的快速独立分量分析（ICA）算法，成功地分离出了信号的一些独立成分及对应的发声零部件，研究结果表明，根据信号结构选择预处理的方法十分重要，正确的预处理可以使独立分量分析有效地提取机械信号中的特征。     

Office 11的四大新功能

美国当地时间2002年11月19日,微软介绍了新一代办公软件“Office 11(开发代号)”的新功能。该次介绍的是Excel、Word、Outlook和PowerPoit这4种产品。版本升级后的主要亮点是能够更加有效地制作     

谈中等职业学校的体育教学改革

本文针对现行中等职业学校体育教学中的弊端，从教学思想、教材、教学模式和师资队伍建设等方面阐述了如何进行体育教学改革。     

锅炉房-蓄热器供热系统的优化运行模式研究

通过蓄热器客积校核计算方法与锅炉房负荷最优分配模型的结合，建立了带有蓄热器的工业锅炉房负荷曲线最优分段模型；应用最小平方趋势剔除法，建立了分段方案的预测模型。这些模型的组合，构成了带有蓄热器的工业锅炉房最优运行模式的教学模型。实例计算结果表明其精度足够，能满足锅炉房实际运行控制要求。     

基于核壳荧光纳米颗粒的一种新型纳米pH传感器

改进了一种基于新型的荧光染料——二氧化硅的核壳荧光纳米颗粒的纳米pH传感器，以异硫氰酸荧光素(FITC)标记的羊抗人免疫球蛋白IgG为核材料，采用实验条件简单的油包水的微乳液方法制备荧光纳米颗粒，该方法有效地防止了荧光染料在二氧化硅壳层中的泄露。这种FITC的核壳荧光纳米颗粒对pH敏感，在pH值5．5—7之间呈线性响应，且能被单个小鼠巨噬细胞吞噬，借此用于单细胞中pH的实时监测。     

多产柴油的催化裂化动力学模型

在已开发的重油催化裂化十一集总动力学模型的基础上，对参数估计方法进行了改进，建立了一步法确定模型动力学参数的方法，并通过一步法得到了MLC-500催化剂多产柴油裂化的动力学参数，模型的实验室验证表明，动力学参数是可靠的。     

面向CSCW的CAD系统信息共享问题的研究

协同CAD是当今计算机辅助设计技术的一个发展方向。文章提出了一种基于传统CAD系统进行协同设计的理论与实践方法,首先给出了系统的体系结构及系统的主要组成部分,然后就系统设计中的几个关键问题,如协同组织信息共享、协同设计信息共享和协同过程感知中的具体问题进行了深入探讨,并提出了相应的解决方法。     

引淮入海大堤施工期垂直位移监控模型研究

对引淮入海大堤施工期垂直位移监控模型进行研究。结果表明：由于垂直位移的影响源不完全清楚，用回归分析的方法研究垂直位移规律有一定的缺陷；将垂直位移仅看作随时间变化的动态过程，从灰色系统理论出发建立灰色GM(1，1)模型，比统计模型有更好的材度和预报效果，因此具有更好的应用价值。由于灰色模型采用的原始序列相对较少，其短期的预测材度要高于长期的预测精度，在堤体不断加高的动态荷载作用下，要保征其预测的可靠性，必须适时地纳入新的沉降信息。