机器人惯性参数辨识的若干方法及进展

当代机器人技术的发展对机器人动态特性提出了更高的要求,惯性参数是影响机器人动态特性的主要参数之一。文章回顾了当前辨识机器人惯性参数的各种方法,讨论了各种方法的优点和存在的问题;介绍了基于传感器信息的机器人惯性参数识别方面的研究进展;给出本文的小结和有待于进一步研究的课题。     

机械CAD制图发展及其标准浅谈

文章主要介绍了机械计算机辅助绘图的发展，《机械CAD工程制图国家标准》制定及其体系结构组成，以及常用机械CAD制图标准与技术制图国家标准之差异，对经常使用CAD绘制机械图纸的工程技术人员有指导作用。     

神府煤低温氧化过程中官能团结构演变

在空气流化床中，从室温至200℃范围内每隔25℃分别对神府煤进行3h的氧化，运用FTIR技术分析了神府煤和其氧化产物中各官能团组成，并采取峰拟合手段和红外差减光谱定量地分析了随着温度的升高这些官能团的变化趋势。结果表明，神府煤低温氧化后，甲基、亚甲基等脂肪烃侧链与氧反应导致其含氧官能团增加和芳香族部分相对比例提高，在低于200℃的情况下，芳香环没有参与氧化反应。最后推测了煤炭低温氧化的一般反应历程。     

氨基酸改性β-环糊精的合成及仿生催化Suzuki偶联反应

以β-环糊精(β-CD)磺酰化反应制得的单-(6-O-对甲苯磺酰基)-β-CD为原料,与L-丝氨酸、L-苏氨酸和L-酪氨酸发生亲核取代反应,得到了3种氨基酸改性β-环糊精衍生物单-(6-L-氨基酸-6-脱氧)-β-CD。采用核磁共振氢谱(~1H NMR)、核磁共振碳谱(~(13)C NMR)和电喷雾质谱(ESI-MS)对单-(6-L-氨基酸-6-脱氧)-β-CD进行了表征。以3种氨基酸改性β-环糊精衍生物为配体,与醋酸钯配位,水相原位合成了仿生催化Suzuki偶联反应的催化体系。考察了配体、催化剂用量、缚酸剂、反应温度及反应时间对催化产率的影响,并分析了催化反应的底物普适性。试验结果表明:以单-(6-L-丝氨酸-6-脱氧)-β-CD、单-(6-L-苏氨酸-6-脱氧)-β-CD、单-(6-L-酪氨酸-6-脱氧)-β-CD为配体,对溴甲苯和苯硼酸为底物,K_3PO_4·7H_2O为缚酸剂,催化剂物质的量分数为0.010%时,80℃反应2 h,Suzuki偶联反应产率分别可达83%、88%和94%。底物的电子效应对Suzuki偶联反应产率有一定影响,而空间位阻影响不大。     

油桶喷漆机计算机控制系统

本文介绍油桶喷漆机计算机控制系统的组成原理和控制方法。系统由CMC-80双板机完成喷漆生产过程自动化的控制功能,以及产品统计,显示,打印等辅助功能。系统采用顺序联锁控制的方法,实现喷漆生产线的自动化操作。运行结果表明,本系统设计合理,控制功能强,工作可靠,操作方便,是目前油桶喷漆机较好的一种计算机控制系统。     

国际紧急救援队

世界各地每年都要发生大规模的自然灾害,如地震,洪水泛滥,火山爆发等,造成许多人员和物质损失。如1985年9月墨西哥发生地震,死亡7000人,受伤40000余人,同年11月哥伦比亚境内火山爆发,死亡25000人,负伤者5500人,1986年8月,喀麦隆境内的火山爆发,喷放有害气体,造成1000多人死亡。当这些灾害发生时,美、法等     

关于20CrMnTiRS钢易切削机理的研究

本文利用电子探针、扫描电镜,QTM-720自动图象分析仪及x-射线衍射等技术,较详细地研究了在复合加入RE和S的20CrMnTiRS钢中夹杂物的组成、形态与数量的变化及其在切削过程中的行为与作用。结果表明,复合稀土夹杂物的形成,不但能保证基础钢的机械性能与工艺性能不变,还能使钢的切削加工性获得明显改善。RE对该钢易切化机理的作用主要表现为在含TiC的硬质合金刀具表面上形成覆盖膜以及复合稀土夹杂物有“包裹作用”。     

语文教学策略

新课程下的语文教学活动的开展,需要语文教师大胆运用新课程理念,更新教学手段与教学方法,立足于学生学习兴趣的激发,让学生主动学习,主动探究.这就需要语文教师掌握学科教学规律,根据学情,采取有效策略,提高学生对语文知识的学习与运用.本文结合自身教学实践,浅谈语文教学策略.     

被动式球形电极地面静电探测系统模型

研究探测电极和大地介质对目标静电场的影响.将空中静电目标、探测电极和大地作为一个整体系统,利用镜像法建立了空中静电目标的被动式球形电极地面探测系统模型.理论分析及仿真计算得出探测电极低架设有益于提高电极输出信号的结论.由于探测系统模型是迭代的运算式,为便于实际应用,推导出探测系统的简化模型,为后续的对空中静电目标进行定位奠定了基础.经计算分析,简化的系统模型和原探测系统模型非常吻合.     

模糊数学在土壤质量评价中的应用

利用FUZZY聚类分析方法,对黄土高原地区不同土属的土壤资源样品,按照其主要理化性状指标进行了分类;在此基础上,用二阶FUZZY综合评判方法对其质量优劣进行了评判排队(均通过微机进行计算处理),结果表明,模糊数学方法在土壤定量化研究中是一种较理想的新手段,基本切合土壤的实际,可为土壤资源的合理开发利用提供一定的科学依据.