自由浮动空间柔性冗余度机械臂姿态稳定控制

讨论了自由浮动柔性冗余度空间机械臂的姿态稳定控制问题.采用假设模态法对柔性连杆的变形进行近似描述,忽略高阶弹性振动模态,然后利用拉格朗日法建立空间柔性冗余度机械臂系统的动力学模型.在此模型基础上利用奇异摄动法把系统分解为快慢2个子系统,设计慢变子系统的模糊滑模控制器,以保证轨迹误差的渐近跟踪.对快变子系统则采用最优控制...     

对人民币汇率与美国失业率的相关性研究分析

文章基于线性回归模型,研究分析了人民币汇率与美国失业率之间的相关度,并以此分析为假设对当前中美经济形势作出一定展望。     

浅谈深基坑开挖周围地表沉降的预测方法

深基坑开挖是一项复杂的系统工程,在支护加固以及变形控制不当的情况下,常会因边缘地面沉降量超出设计值而危及周围各种构筑物的正常使用：如地下市政管线的破裂,周围建筑物的倾斜等。本文总结并对比基坑开挖周围地表沉降的预测方法,并提出了自己的一些看法。     

增长曲线模型回归系数线性估计的泛容许性特征

讨论了增长曲线模型回归在线性估计时的泛容许性特征，得到了其在齐次线性估计类Ｆ０和一般线性估计类Ｆ１中是泛容许估计的充要条件．     

镁合金表面MoS2/树脂杂化涂层的制备及其摩擦磨损和电化学性能研究

以水作为分散介质,制备了含丙烯酸树脂和MoS2颗粒的分散液,以阳极氧化为前处理,采用电化学共沉积法在镁合金表面制备了MoS2/树脂杂化涂层;采用MR 060型多功能摩擦磨损试验机考察涂层的摩擦磨损性能,并分析其磨损机制;采用PARSTAT2273型电化学工作站测试涂层的电化学阻抗谱及极化曲线;利用扫描电子显微镜和能谱仪分析涂层的表面形貌及结构.结果表明：所制备的涂层厚度高达50 μm,在质量分数为3.5%的NaCl溶液中表现出优异的耐腐蚀性能;MoS2的加入,能够有效降低涂层的摩擦系数,提高其耐磨性.     

Hilbert空间中Lipschitz单调映像变分不等式解的逼近定理

给出了Hilbert空间中Lipschitz单调映像变分不等式解的迭代格式,证明了其收敛性.作为应用,证明了Hilbert空间中Lipschitz伪压缩映像的强收敛定理,扩展了已知的相关结果.     

美洲鹤：百年拯救之路

美洲鹤体态优雅、鸣声嘹亮,是北美最大的飞行鸟类,其分布曾遍及北美大陆。但在20世纪中叶,这个物种在野外仅存21只个体。经过半个多世纪的不懈努力,美洲鹤正在逐渐摆脱濒临灭绝的境地。一系列的物种挽救措施对中国的鹤类等濒危物种的保护,也非常值得借鉴。     

油气成藏过程中的地质门限及其控制油气作用

油气在生排运聚成藏过程中须经历生烃、排烃、运烃、聚烃和资源等５个门限。某一确定的油气运聚成藏系统进入任一门限都将损耗一部分烃量。在实际地质条件下,源岩生成的烃量只有超过进入各个门限时损耗烃量之和才能大规模聚成藏,并构成油气勘探的远景区。根据物质平衡原理研究油所生成量和损耗量之间的平衡关系,建立了相应的地质模型。在此基础上,提出了门限控烃作用及其计算模型。文中阐明了各门限的地质含义、判别标准及其控油     

雪猪油巴布膏的制备工艺优选及质量评价

为了优选雪猪油的最佳提取工艺及雪猪油巴布膏的最佳基质处方.研究采用多方案筛选雪猪油原料的提取工艺,并在预实验及查阅资料文献的基础上,采用均匀设计法对雪猪油巴布膏基质的处方配比进行优选,以赋形性、初黏力、综合感官得分和膜残留测定结果的综合得分优选雪猪油巴布膏的最佳制备工艺.最终确定雪猪油的最佳提取工艺为将雪猪油置于90℃水浴中提炼2 h;雪猪油巴布膏的最优基质处方为聚丙烯酸钠(PAAS)1.5 g,柠檬酸0.22 g,羧甲基纤维素钠(CMC-Na)0.15 g,甘氨酸铝0.34 g,甘油18 mL,高岭土0.3 g,丙二醇2.5 mL,水12 mL,EDTA-2Na 0.1 g.以最优处方制备的雪猪油巴布膏赋形性、黏着力良好,膏体均匀、易涂布,制备工艺稳定可行.     

铜基N-杂环Pincer配合物的合成、表征以及对芳香化合物的催化研究

将Pincer形配体2,6-双(5-叔丁基-1H-吡唑-3-基)吡啶(H_2L)与CuBr_2反应,合成一种新的配合物[H_2LCuBr_2](H_2L=2,6-双(5-叔丁基-1H-吡唑-3-基)吡啶),并进行元素分析、紫外-可见(UV-Vis)光谱、傅里叶变换红外光谱(FT IR)和热重分析等表征。在70℃条件下的乙腈溶液中,以过氧化氢为氧化剂,以H_2LCuBr_2为催化剂,分别对芳族底物如异丙苯、苯乙烯、α-甲基苯乙烯和苯甲醇进行了氧化催化活性测试。实验证明该催化剂对苯甲醇、苯乙烯和α-甲基苯乙烯的氧化表现出良好的催化活性,主要产品分别为苯甲醛、苯甲醛和苯乙酮。苯甲醇在8 h内转化率为51. 77%,选择性95. 46%;苯乙烯在4 h内转化率为94. 84%,选择性81. 07%;α-甲基苯乙烯在4 h内转化率为99. 80%,选择性97. 91%。通过对苯甲醇氧化反应的质谱跟踪监测,提出了合理的催化反应机理。