基于动态语义特征的视觉SLAM系统

针对视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)在真实场景下出现动态物体(如行人,车辆、动物)等影响算法定位和建图精确性的问题,基于ORB-SLAM3(Oriented FAST and Rotated BRIEF-Simultaneous Localization and Mapping 3)提出了YOLOv3-ORB-SLAM3算法。该算法在ORB-SLAM3的基础上增加了语义线程,采用动态和静态场景特征提取双线程机制：语义线程使用YOLOv3对场景中动态物体进行语义识别目标检测,同时对提取的动态区域特征点进行离群点剔除;跟踪线程通过ORB特征提取场景区域特征,结合语义信息获得静态场景特征送入后端,从而消除动态场景对系统的干扰,提升视觉SLAM算法定位精度。利用TUM(Technical University of Munich)数据集验证,结果表明YOLOv3-ORB-SLAM3算法在单目模式下动态序列相比ORB-SLAM3算法ATE(Average Treatment Effect)指标下降30%左右,RGB-D(Red, Gree...     

氧化法在石英衬底上制备氧化钒薄膜及氧化过程和性能的研究

采用直流溅射法在石英衬底上沉积不同厚度的金属钒(V)膜,在空气氛围中进行不同温度热氧化处理获得性能最佳的退火温度和薄膜厚度。用X射线衍射仪(XRD),傅里叶变换红外光谱仪(FT-IR)和X射线光电子能谱仪分别研究了薄膜的晶体结构,红外透射性和表面组分。结果表明:厚度约为100 nm的金属钒膜在空气中370°C下氧化60 min制得VO2含量较高,相变温度45℃,热滞宽度约10℃,高低温光透过率变化41%的氧化钒薄膜。     

滚轮滚针轴承螺栓强度优化设计方法

螺栓强度直接决定滚轮滚针轴承工作载荷。而注油孔结构设计参数是影响螺栓强度的主要因素之一。针对这一问题,以螺栓最大应力和变形为优化目标,提出了滚轮滚针轴承螺栓强度优化设计方法。首先,基于三维建模软件,建立了滚轮滚针轴承参数化模型;然后,运用有限元方法,提出了滚轮滚针轴承整体有限元仿真模型,分析了注油孔设计参数对螺栓强度的影响规律;最后,采用响应面分析方法,建立了以螺栓最大应力和最大变形最小为优化目标的滚轮滚针轴承多目标优化模型,结合工程实际,获得了螺栓注油孔孔径的最优化设计参数。仿真结果表明,优化后的滚轮滚针轴承螺栓关键位置的最大应力和最大变形均有所改善,验证了所建立的滚轮滚针轴承螺栓强度优化设计方法的有效性。     

风机泵类机械节能措施的合理应用

近年来,工业上普遍采用调速装置来调节离心式风机或泵类的转速而调节其风量或流量,从而节约大量能源。但在实际应用中存在着变频器容量选择不当,使用场所欠妥等问题。根据不同的风量或流量曲线,提出了几种不同的调速方法,同时提出了在选用变频调速装置时应注意的几个问题,最后指出了不可使用调速节能的场合。     

人脐血造血干细胞在转瓶中的悬浮培养

考察经分离纯化后的人脐血CD34+富集细胞在转瓶中的扩增特性,细胞因子为SCF+IL-3+IL-6。实验发现,无论24孔板静态培养还是转瓶悬浮培养,孔板和转瓶内总细胞数分别扩增了(658.7±98.0)倍和(107.3±15.0)倍,说明CD34+具有很大的扩增潜能。对比两种培养体系下细胞集落扩增倍数发现,培养初期孔板内的集落形成能力要大于转瓶,但到培养后期,孔板内集落形成能力下降速度远大于转瓶。孔板中的CFU-GM(粒细胞-巨噬细胞集落形成单位)扩增倍数在第14天为(5.6±0.4)倍,第21天为(1.7±0.5)倍,转瓶中在第14天为(2.1±0.7)倍,第21天为(1.8±0.5)倍。对比两者的CD34+扩增情况,孔板在第14天CD34+含量达到最大值,而到第21天则大大降低,而转瓶内CD34+含量仍可保持在原第14天的水平,转瓶内的CD34+细胞的扩增也比孔板保持较长时间。     

电法勘探数据的图形化解释研究

本文首先详细论述了系统所用到的基本理论,然后给出了系统总体功能及数据流向图,阐明了电磁法数据如何进入计算机和进入计算机后包括预处理、正反演和绘图在内的的整个处理过程。在此基础上又给出了整个系统的详细设计模块图。最后用一个处理图例说明了利用本系统对永煤集团实地采集数据处理后的效果。     

循证安全设计理论的探索

为丰富安全设计理论体系并提高其实用性,运用归纳法和文献分析法,对循证安全设计理论方法进行探索。基于安全科学、系统科学、安全设计理论和循证思想从理论高度对循证安全设计的定义、内涵、特性、功能和方法进行剖析。结合循证安全设计整体结构对其研究内容概括,提炼出循证安全设计的8大特性和5大功能。应用安全设计的“方位-方向-方法-方式”程序构建循证安全设计通用模型,阐释循证安全设计实践步骤和循证安全设计证据系统的建构,并对循证安全设计应用进行理论和实践层面展望。研究表明：循证安全设计是安全设计实践的延伸,循证安全设计实践模式的8大步骤,“提出问题—找寻证据—评估分析—制定决策—预期假设—效果评价—形成新证据—持续改进”等为安全设计提供一种新方法,作为安全设计的外延,循证安全设计丰富了安全设计理论的内容,为其应用提供了新视角。     

雾化贮氢合金的电化学和表面特性

盐酸处理显著改善了雾化合金MlNi36Co07Mn03Al04的初期电化学吸放氢特性和循环伏安特性;用复数非线性拟合程序分析了氢化物电极的电化学阻抗;XPS和AES分析表明,盐酸处理后合金表面形成了富镍层·充电过程中镍被还原成高活性金属镍是雾化合金电化学性能得以改善的主要原因     

打纬及开关车织物横档疵点

以实验的方法解释了织机在未采用张力补偿措施前提下,产生开关车织物横档疵点的原因。织机开关车时由于主轴转速、钢筘打纬速度达不到正常数值,使经纱张力及钢筘打纬力达不到一定的正常数值,以致打纬过程中经纬纱线相对滑移量比织机正常运转时的数值小、共同移动量比正常运转时的数值大,所形成的织物达不到正常的纬密,在织物上产生横档疵点。同时,也指出了长期以来对织物横档疵点成因一种肤浅的解释。     

复杂结构建筑物整体平移关键技术研究

建筑整体平移是一项技术含量颇高的工程技术.以一座83.6 m×8.74 m的复杂结构教学楼(中间7层、两侧6层,含两道沉降缝兼作伸缩缝)平移工程为例,介绍了在不破坏房屋整体结构及造型的条件下,整体横向平移约30 m的方法.具体论述了平移装置的设计、监测、切断、平移到位等关键施工技术.这将为类似建筑平移工程提供参考.