基于协作机器人仿真环境的关节轨迹预测方法

安全在人机协作过程中是至关重要的,必须实时掌握人的行为信息,并进行准确高效的预测。本文基于Linux和ROS系统搭建仿真环境,通过Xtion PRO LIVE深度相机采集多组人体关节的空间位置信息,然后通过无监督学习方法对采集到的坐标点进行聚类和预测,实时更新预测模型,并基于minimum-jerk对特殊异常轨迹进行预测。为了充分保证人的安全,主要研究手部和肘部运动轨迹的预测方法。最终实验结果证明,本文所提出的分层轨迹预测框架可以很好的描述人体运动轨迹,并实时做出准确的预测,不仅保证了人体安全,而且对于提高生产效率具有重要意义。     

工件表面状态与氮碳共渗的相互影响

工件氮碳共渗处理前的表面状态（粗糙度、塑性形变、残留物以及表面化学膜等）都会在特定条件下对氮碳共渗的结果造成影响;同时,氮碳共渗又反作用于工件的表面状态,并使其表面状态发生相应的变化。     

YZ-7复合外加剂及其在设备灌浆中的应用

研制了由高效减水剂、早强剂、膨胀剂、阻锈剂等组成的ＹＺ-７复合外加剂,并将其与４２５Ｒ普通水泥和中砂配制成灌浆材料。应用结果表明,这种灌浆料具有高强、早强、微膨胀、流动性大的特点,对钢材无腐蚀,施工方便,成本低,能较好地满足现场施工的要求。     

SO(4)规范势分解约化得到的单半子解

本文讨论了由SO(4)规范场通过分解或约化得到单半子解的方法,并且普遍地证明了所有从可约化SO(4)规范场通过约化或分解得到的无源SU(2)解都是规范等价的。本文还对半子解的局部性质进行了讨论。     

一类含有对数项T系统的混沌特性分析

基于三维经典T混沌系统,构建了具有对数项T混沌系统。利用Matlab分析系统的分岔图、Lyapunov指数,0-1测试以及相图,从而表明新混沌系统对系统参数的敏感性。最后,为了进一步研究双参数变化对系统的影响,采用分岔空间图进行了对系统动力学的分析从而进一步揭示了系统的可实现性以及混沌特性。     

豇豆播种期与开花期函数模型构建

为了便于豇豆生产者掌握豇豆最佳播种期,实现豇豆预期上市,整理了16年来16次‘早生王’豇豆的播种期与开花期数据,并进行相关及回归分析。结果表明:播种期(x)与开花期(y)的相关系数为-0. 842,达到极显著相关水平;随着播种期推迟,豇豆开花期却缩短;播种期与开花期的关系式可表述为:y=82. 854-12. 619 x+1. 098 x~2-0. 032 x~3。该回归关系拟合优度极显著,可用于实践中根据播种期估测开花期,或根据上市期推断播种期,以指导豇豆生产。     

地质队属地化后设备管理办法探讨

简要探讨了地质队属地化后的设备管理办法，寻求一种合理、有效的管理机制，从而使设备管理为地质队创效增效。     

集成ERP和TQM的模型研究

企业资源计划（Enterprise Resource Planning）是一种先进的管理模式。TOM（Total Quality Management）是通过企业中所有人及事的参与来持续改善产品质量及服务的一种方法。而TQM与ERP集成更有助于企业的成功。本文利用IDEFO方法提出一种集成ERP写TQM的模型。     

深圳笔架山公园维管植物编目

深圳笔架山公园有维管植物152科579属980种，包括蕨类植物18科27属49种，裸子植物7科11属16种，被子植物129科541属915种，其中野生植物129科382属563种，栽培植物88科262属417种。     

浅论建筑工程施工质量的过程控制

建筑产品的质量既是企业树立信誉,创造品牌的关键要素,更关乎着广大群众的利益和人民财产安全。强化工程施工质量的过程控制,是实现质量目标的基本保证,是体现建筑基本功能的关键。本文主要就如何建立工程质量过程控制和保障体系,作出简要论述。